Стр. 8 - К.Ю. Машков, В.И. Рубцов, Н.В. Штифанов - Автоматическая система обеспечения опорной проходимости мобильного робота
Упрощенная HTML-версия
Рис. 5. Расчетная схема бортового поворота
i
-го колеса [11]
Рис. 6. Влияние жесткости образца МУК на потери энергии [11]
v
C
= 0
,
5
r
0
[
ω
2
(1
−
s
2
) +
ω
1
(1
−
s
1
)] ;
ω
п
=
r
в.к
B
[
ω
2
(1
−
s
2
) +
ω
1
(1
−
s
1
)] ;
R
=
v
C
ω
п
;
C
x
=
Mω
2
п
R
;
C
y
=
Mω
2
п
χ
;
X
R
z
2
i
= 0
,
5
Mg
+
C
y
h
ц.м
В
;
X
R
z
1
i
=
Mg
−
X
R
z
2
i
,
102
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
