движения РТК:
m
˙
v
x
=
2
X
i
=1
m
X
j
=1
R
xij
−
2
X
i
=1
m
X
j
=1
R
fij
−
P
к
;
m
˙
v
y
=
2
X
i
=1
m
X
j
=1
R
yij
;
J
z
˙
ω
=
2
X
i
=1
m
X
j
=1
R
xij
B
2
−
M
C
.
В этих уравнениях используются следующие обозначения:
˙
ω
—
угловое ускорение РТК относительно оси
z
;
˙
v
x
,
˙
v
y
— ускорение РТК в
продольном и поперечном направлениях;
R
xij
, R
fij
, R
yij
— проекции
силы сопротивления движению на продольную ось РТК;
P
к
— сила на
крюке;
2
X
i
=1
m
X
j
=1
R
xij
B
2
— поворачивающий момент, создаваемый про-
дольными реакциями.
На основе представленной системы уравнений, описывающей ди-
намику движения РТК, решена прямая задача САУД.
Заключение.
Таким образом, сформулированы задачи, решае-
мые САУД. Это, во-первых, моделирование динамики РТК с учетом
особенностей взаимодействия движителя с опорным основанием,
во-вторых, определение типа грунта в полевых условиях. Автора-
ми были рассмотрены различные способы получения параметров
опорного основания и предложена методика определения ДГУ на
основе динамических воздействий со стороны опорного основания.
Разработан принцип работы САУД при использовании характеристик
тягово-сцепных свойств и потерь энергии для различных условий
взаимодействия движителя с грунтом.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Т е х н и ч е с к о е зрение в системах управления мобильными объектами-
2010 // Труды науч.-техн. конф.-сем. Вып. 4 / Под ред. Р.Р. Назирова. – М.:
КДУ, 2011. – 328 с.
2. ГОСТ 19912–2001 Грунты. Методы полевых испытаний статическим и динами-
ческим зондированием. – М.: Изд-во стандартов, 2001. – 13 с.
3. ASAE standards EP542. Soil cone penetrometer: procedures for using and reporting
data obtained. – St. Joseph, Michigan: American Society of Agricultural and
Biological Engineers, 2000.
4. ASAE standards S313.3. Soil cone penetrometer. – St. Joseph, Michigan: American
Society of Agricultural and Biological Engineers, 2000.
5. G a r c i a n o L. O., U p a d h y a y a S. K., J o n e s R. A. Measurement of soil
parameters useful in predicting tractive ability // Journal of Terramechanics. – 2010. –
Vol. 47. – P. 295–305.
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
105
1...,2,3,4,5,6,7,8,9,10 12