Рис. 7. Реакции
i
-го колеса при бортовом повороте
где
v
C
— скорость центра масс машины;
r
0
— радиус колеса;
s
1
и
s
2
—
буксование колес по бортам;
ω
1
и
ω
2
— угловые скорости колес по бор-
там;
ω
п
— угловая скорость поворота;
R
— радиус поворота машины;
C
x
и
C
y
— составляющие центробежной силы по осям
x
и
y
;
M
— мас-
са машины;
g
— ускорение свободного падения;
h
ц.м
— высота центра
масс машины;
χ
— смещение центра поворота;
X
R
z
2
i
и
X
R
z
1
i
—
суммарные реакции под колесами правого и левого бортов.
Переходя от машины в целом к колесам по бортам, определяем
углы увода:
δ
1
i
= arctg
l
i
−
χ
R
−
0
,
5
B
;
δ
2
i
= arctg
l
i
−
χ
R
+ 0
,
5
B
.
Учитывая влияние продольной составляющей центробежной силы
и относительной жесткости подвески
C
i
, получаем нагрузки на каждое
колесо:
R
z
1
i
=
X
R
z
1
i
m
C
−
C
y
0
,
5
C
x
h
ц.м
l
i
(
l
i
)
2
;
R
z
2
i
=
X
R
z
2
i
m
C
−
C
y
0
,
5
C
x
h
ц.м
l
i
(
l
i
)
2
.
Использование годографа результирующей силы на заданном грун-
те позволяет определить текущие значения коэффициентов боковой
силы
μ
1
i
,
μ
2
i
, а также коэффициентов тяги
K
т
1
i
,
K
т
2
i
для каждого ко-
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
103
1,2,3,4,5,6,7,8 10,11,12