Стр. 7 - К.Ю. Машков, В.И. Рубцов, Н.В. Штифанов - Автоматическая система обеспечения опорной проходимости мобильного робота
Упрощенная HTML-версия
Рис. 3. Тягово-сцепная характеристи-
ка МУК (МК-4) на ИАГ [11]
тяги, создающая поворачивающий
момент при повороте ТС, напра-
влена по касательной к траектории
движения колеса и составляет
R
т
=
R
x
cos
δ
−
R
y
sin
δ.
3. Удельные потери энергии
f
w
(потери энергии при движении на
единицу пройденного колесом пу-
ти при единичной вертикальной
нагрузке) определяются по фор-
муле
f
w
=
M
к
cos
δ
R
z
r
0
(1
−
s
)
−
K
R
,
где
r
0
— расчетный (начальный) ра-
диус качения колеса без буксования (
s
= 0
). Критерий
f
w
интегрально
учитывает все виды потерь (силовые и кинематические) на движе-
ние. Зависимость
f
w
от
K
R
дает возможность оценить эффективность
работы колес во всей возможной области тяговых режимов (рис. 6).
Существуют различные расчетные схемы поворота колесного
транспортного средства с поворотными и неуправляемыми колеса-
ми, рассматривающие машину как в статике, так и в динамике [12].
В [11] рассматривается установившийся бортовой поворот
m
-осного
транспортного средства (рис. 7).
При условии постоянства угловой скорости ведущих колес по од-
ному борту поворот описывается следующей системой уравнений:
Рис. 4. Зависимость
μ
=
f
(
K
т
)
для жесткого колеса на песке [11]
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
101
