При “прощупывании” грунта момент подается не на все колеса ТС,
а, например, только на передние (задние) или правые (левые). Для гу-
сеничного РТК — на правый или левый борт. Аналогичные действия
выполняет человек или животные при перемещении, например, по
болотистой или очень скользкой поверхности — ногой (лапой) щупает
почву и по возникшим ощущениям принимает решение о том, как сле-
дует двигаться дальше. Установленные на машине тензометрические
датчики также фиксируют динамические воздействия на движитель
ТС со стороны грунта (продольную (
R
X
) и поперечную (
R
Y
) силы).
Эти данные обрабатываются и заносятся в базу данных.
Испытания проводятся несколько раз для повышения точности за-
меров. В результате в базе данных машины формируются усредненные
сведения о различных типах грунта. Типы грунтов, на которых следует
проводить испытания, определяются исходя из предполагаемого райо-
на эксплуатации ТС. Замеры выполняются на одной и той же машине,
а результаты (база данных) затем распространяются на аналогичные
машины.
Во время реальной эксплуатации перед непосредственным началом
движения по заданному маршруту машина выполняет такую же геоме-
трическую фигуру, так же “прощупывается” грунт. Данные с датчиков
(
R
x
и
R
y
) обрабатываются и сравниваются со значениями из базы
данных. Выбирается тип грунта, наиболее близко соответствующий
сделанным замерам.
Математическая модель динамики РТК.
После определения ти-
па грунта представляется целесообразным использовать характери-
стики тягово-сцепных свойств и потерь энергии для определенных
условий взаимодействия колеса с опорным основанием, полученные
при экспериментальных исследованиях в грунтовом канале или на по-
лигоне [10].
Характеристиками процесса криволинейного движения ТС в раз-
личных случаях движения являются [11]:
1. Тяговая характеристика в плоскости колеса (рис. 3) — зависи-
мость
s
=
f
(
K
т
)
, где
s
— коэффициент буксования колеса;
δ
— угол
увода;
K
т
=
R
x
R
z
— удельная свободная тяга.
2. Годограф удельных реакций в плоскости грунта (рис. 4)
μ
=
=
f
(
K
т
)
,
где
μ
=
R
y
R
z
– удельная боковая реакция.
В отличие от прямолинейного движения свободная тяга
R
x
(рис. 5)
при перемещении колеса под углом
δ
к своей плоскости в режиме борт-
ового поворота не полностью характеризует его тяговые возможности.
Это вызвано тем, что колесо в данном случае преодолевает дополни-
тельное сопротивление в виде поперечной реакции грунта
R
y
, возни-
кающей при боковом скольжении обода. В итоге результирующая сила
100
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
1,2,3,4,5 7,8,9,10,11,12