7 / 15
Алгоритмы аттестации динамически настраиваемого гироскопа…
Инженерный журнал: наука и инновации
# 10·2017 7
и φ
j
= 1
= 0. Далее, как и в предыдущем испытании, платформа после-
довательно разворачивается вокруг собственной оси вращения ζ
ij
на
углы φ
j
= 2
= 90
о
, φ
j
= 3
= 180
о
и φ
j
= 4
= 270
о
и арретируется в каждом из
этих положений. После чего измеряются токи
J
x
2
j
и
J
y
2
j
.
Из системы уравнений (5) по результатам испытаний в положе-
ниях, показанных на рис. 3, получаем векторно-матричные линейные
уравнения, которые содержат неизвестные матрицы масштабных ко-
эффициентов
K
и компонент погрешностей ω
n
, зависящих от
g
, а
также вектор постоянных составляющих
:
ω
11 0
11
З11
12 0
12
З12
13 0
13
З13
14 0
14
З14
ω
,
1,
1;
ω
,
1,
2;
ω
,
1,
3;
ω
,
1,
4;
+ + =
= =
+ +
=
= =
+ +
=
= =
+ +
=
= =
n
n
n
n
K
i
j
K
i
j
K
i
j
K
i
j
J ω n ω
J ω n ω
J ω n ω
J ω n ω
(6)
21 0
21
З21
22 0
22
З22
23 0
23
З23
24 0
24
З24
ω
,
2,
1;
ω
,
2,
2;
ω
,
2,
3;
ω
,
2,
4.
+ +
=
= =
+ +
=
= =
+ +
=
= =
+ +
=
= =
n
n
n
n
K
i
j
K
i
j
K
i
j
K
i
j
J ω n ω
J ω n ω
J ω n ω
J ω n ω
(7)
Полагая известными масштабные коэффициенты и компоненты
погрешностей, зависящих от
g
(они будут определены ниже), из по-
лученных результатов испытаний, определяемых уравнениями (6) и
(7), можно выделить постоянные составляющие
0
:
ω
(
)
2 4
0
З
1 1
1
ω .
8
= =
=
− −
ij
ij
n ij
i
j
K
ω
ω J
n
(8)
Для определения матриц масштабных коэффициентов
K
и ком-
понент погрешностей ω
n
исключим из систем уравнений (6) и (7) по-
стоянные составляющие погрешности
0
.
ω
Вычитая из первого и вто-
рого уравнений систем (6) и (7) соответственно третье и четвертое
уравнения, получаем векторные линейные уравнения, содержащие
искомые матрицы
K
и ω
n
:
(
)
(
)
(
)
(
)
11 13
11 13
З11 З13
12 14
12 14
З12 З14
ω
;
ω
;
− +
− = −
− +
− = −
n
n
K
K
J J
n n ω ω
J J
n n ω ω
(9)
(
)
(
)
(
)
(
)
21 23
21 23
З21 З23
22 24
22 24
З22 З24
ω
;
ω
.
− +
− = −
− +
− = −
n
n
K
K
J J
n n ω ω
J J
n n ω ω
(10)