8 / 13
С.П. Буслаев, В.А. Воронцов, О.С. Графодатский, А.М. Крайнов
8
Инженерный журнал: наука и инновации
# 8·2017
и возможность построения 3D-сетки поверхности грунта. Визуальное
восприятие местности человеком не позволяет сделать это.
К недостаткам автоматического способа управления движением
с помощью СТЗ можно отнести следующие:
ограниченную информативность этого способа, поскольку он не
дает возможность судить о характере грунта в поле зрения телекамер и
о предполагаемых физико-механических свойствах грунта (в то же
время оператор на основе своего опыта может попытаться оценить эти
свойства, в зависимости, например, от близости маршрута к соседним
кратерам и т. п.);
ограниченные возможности автоматического способа выхода из
возникающих на маршруте непредвиденных ситуаций, которые зара-
нее предусмотреть нельзя и для которых заранее тяжело разработать
формализованные алгоритмы выхода из них.
Совместное применение операторного и автоматического
управления движением лунохода.
Как отмечено выше, к настоящему
времени при управлении движением планетоходов использовались оба
способа управления движением: операторный — на советских «Луно-
ходе-1» и «Луноходе-2» и операторный вместе с автоматическим — на
американских марсоходах Spirit, Opportunity и Curiosity. Автоматиче-
ское управление движением с помощью СТЗ применялось также на
китайском луноходе «Юйту», но в связи с небольшим временем функ-
ционирования китайского лунохода оценить работу его СТЗ затрудни-
тельно.
Условия для управления движением в лунных кратерах в области
вечной ночи отличаются от условий управления движением как на
поверхности Марса, так и на поверхности «дневной» части Луны.
Так, например, применявшиеся на марсоходе Curiosity черно-белые
навигационные камеры имели разрешение, позволявшее видеть объ-
ект размером 2 см с расстояния 25 м [11]. Однако в настоящее время
неясно, обеспечат ли бортовые осветители лунохода достаточную
освещенность для различения таких же объектов на таком же рассто-
янии в «ночных» лунных кратерах. Неясно также, будет ли динами-
ческий диапазон фотографируемой сцены достаточным для работы
СТЗ и на каком удалении от лунохода система технического зрения
сможет работать.
Окончательно создавшееся положение можно описать следую-
щим образом. На Луне (не в «ночных» кратерах) возможно управле-
ние движением лунохода только с помощью одного операторного
способа, как это было для «Лунохода-1» и «Лунохода-2». На Марсе
возможно управление движением марсохода с применением только
одного автоматического способа управления на его борту без участия
оператора на отдельных довольно протяженных участках местности.