6 / 13
С.П. Буслаев, В.А. Воронцов, О.С. Графодатский, А.М. Крайнов
6
Инженерный журнал: наука и инновации
# 8·2017
Разработка подобной системы проводилась в Институте космиче-
ских исследований АН СССР и в НПО им. С.А. Лавочкина в 1980–
1990-х гг. в рамках Международной марсианской программы, а также
в зарубежных научных центрах — Национальном центре космиче-
ских исследований Франции (CNES), Лаборатории космической аст-
рономии в Марселе (LAS), Научно-исследовательском институте
атомной энергии Венгерской Академии наук (KFKI) и американских
научных центрах. Более подробно проводившиеся исследования опи-
саны в работах [7–9].
Позднее результаты этих исследований были использованы на
американских марсоходах Spirit (2004), Opportunity (2004) и Curiosity
(2012) [10].
Типичное автономное движение планетохода между точками А
и Б с помощью СТЗ представлено на рис. 4. В точке А маршрута про-
изводится панорамная или частично панорамная стереосъемка местно-
сти, строится цифровая 3D-модель местности перед планетоходом, на
которой в бортовом компьютере планетохода планируется безопасный
маршрут движения. Затем планетоход продолжает движение по спла-
нированному отрезку пути, и цикл повторяется снова. Если местность
перед планетоходом оказывается непроходимой, проводится панорам-
ная съемка.
Модель одного шага в цикле движения иллюстрирует рис. 5.
Имеется заданное направление движения — А. В поле зрения стерео-
телекамер рассчитывается цифровая 3D-модель местности. В борто-
вом компьютере имеется программа кинематической модели плане-
тохода.
Рис. 4.
Схема маршрута автономного движения планетохода