Общая методология совместного применения операторного и автоматического управления движением лунохода в "ночных" кратерах на полюсах Луны

Инженерный журнал: наука и инновации

# 8·2017 1

УДК 629.78 DOI 10.18698/2308-6033-2017-8-1665

Общая методология совместного применения

операторного и автоматического управления движением

лунохода в «ночных» кратерах на полюсах Луны

АО «НПО Лавочкина», г. Химки, Московская область, 141400, Россия

Рассмотрены вопросы управления движением лунохода в условиях недостаточной

освещенности в районах Северного и Южного полюсов Луны. Представлены вари-

анты операторного и автоматического управления движением. Под оператор-

ным управлением следует понимать, что команды для движения формируются

человеком (оператором), находящимся на удаленном пункте управления на Земле

или Луне, передаются на луноход по радиолиниям. Автоматическое управление

предусматривает автономное формирование команд для движения на борту лу-

нохода. Рассмотрен случай автоматического управления движением с помощью

бортовых стереотелекамер, когда с их помощью и с помощью программного обес-

печения на борту лунохода строится трехмерная сетка поверхности местности

и на ней автоматически прокладывается маршрут движения. После сравнения до-

стоинств и недостатков операторного и автоматического способов управления

движением лунохода выработаны рекомендации по логике их совместного приме-

нения в «ночных» кратерах Луны.

Ключевые слова

: управление движением лунохода, тень в кратерах, система

технического зрения, определение маршрута

Введение.

Угол наклона плоскости лунного экватора к плоскости

эклиптики незначителен (1°32'47"), и поэтому даже неглубокие по-

нижения местности в полярных областях Луны могут образовывать

участки поверхности, которые будут находиться в постоянной тени

при любом положении Солнца. Такое положение Луны сохранялось

в течение последних 3 млрд лет и в глубоких кратерах в областях по-

стоянной тени существуют «холодные ловушки», в которых темпера-

тура не превышает 110…150 К. По результатам исследования по-

верхности Луны с помощью космического аппарата (КА) «Лунар

проспектор» [1], оснащенного нейтронным спектрометром, в поляр-

ных районах Луны были обнаружены повышенные потоки надтепло-

вых нейтронов, которые могли косвенно свидетельствовать о нали-

чии водяного льда в изучаемых районах. Позднее были получены

данные о том, что эти районы совпадали с районами ударных крате-

ров на Южном полюсе Луны. Впрочем, следует отметить, что точные

подтверждения наличия водяного льда в указанных областях не по-

лучены и пока существуют различные научные гипотезы [2–5].

Окончательный ответ на этот вопрос могут дать только прямые ис-

следования поверхности Луны с помощью посадочных аппаратов