4 / 13
С.П. Буслаев, В.А. Воронцов, О.С. Графодатский, А.М. Крайнов
4
Инженерный журнал: наука и инновации
# 8·2017
динат
Y
(см. рис. 2). Ее размеры зависят от взаимного относительного
положения телекамеры и осветителя на мачте в вертикальном
направлении (ось
Z
). Варьирование этим положением позволяет со-
здавать более благоприятные условия для работы оператора.
Рассмотрим случай освещения местности, когда осветитель сме-
щен в направлении оси
X
, перпендикулярной к продольной оси луно-
хода
Y
(рис. 3).
Рис. 3.
Освещение местности перед луноходом
в направлении «сбоку»
Из рис. 3 видно, что с увеличением бокового смещения осветите-
ля относительно точки установки телекамеры все большая доля па-
дающей тени от элементов рельефа попадает в поле зрения телекамер
(и водителя соответственно) и становится эффективной. Поэтому для
увеличения площади эффективной тени и для улучшения восприятия
рельефа водителем желательно смещение бортового осветителя вбок
от места установки телекамеры. Этот эффект в большей степени
наблюдается для препятствий вблизи лунохода и в меньшей степени
для дальних препятствий.
Задача выбора точки установки осветителей на луноходе требует
более детальной проработки для конкретной конструкции и в общем
случае определяется конструктивными особенностями лунохода.
Операторное управление движением лунохода.
В случае опе-
раторного управления движением лунохода управление проводится
операторами с удаленного пункта. Подобный способ применялся при
работе советских КА «Луноход-1» и Луноход-2» и американских
марсоходов Pathfinder, Spirit, Opportunity и Curiosity.
При этом ситуация с управлением луноходом отличается от таковой
с управлением марсоходом. Впервые операторный способ управления