5 / 13
Общая методология совместного применения операторного и атоматического…
Инженерный журнал: наука и инновации
# 8·2017 5
применялся на «Луноходе-1» и «Луноходе-2». Группа операторов со-
ставляла пять человек. По свидетельству водителя «Лунохода-1», «Лу-
нохода-2» В.Г. Довганя и с учетом времени поступления сигнала
с Земли до Луны 1,3 с, времени обратного прохождения сигнала
и аппаратной задержки, минимальное время до момента подачи сле-
дующей команды составляло 4,1 с. В.Г. Довгань сообщил, что при
существовавшем в то время «малокадровом» телевидении изображе-
ние поверхности Луны на экране «замирало» чуть ли не на 20 с, хотя
луноход в это время продолжал движение [6]. Такие задержки во
времени получения новой информации создавали значительные
трудности для управления движением лунохода, тем не менее позво-
ляли использовать операторный способ управления.
В случае с марсоходами, в зависимости от взаимного положения
Земли и Марса, сигнал с одной планеты до другой может идти от 3 до
12 мин. И если в случае с первым марсоходом Pathfinder его движе-
нием управляли только с Земли, то для марсоходов Spirit, Opportunity
и Curiosity уже было разработано автоматическое управление его
движением. Такое управление применялось в случаях, когда, по ви-
зуальной оценке операторов, местность в направлении движения
марсохода была несложной для движения.
К достоинствам операторного способа можно отнести его боль-
шую надежность и способность лучше находить решение для выхода
из непредвиденных ситуаций на маршруте, к недостаткам — следу-
ющие:
невозможность управления движением планетохода при его вы-
ходе из зоны радиовидимости;
меньшая общая скорость перемещения в случае значительной за-
держки радиосигнала;
проблемы с субъективной человеческой оценкой характера рель-
ефа в некоторых случаях освещения местности;
связанная с последним недостатком невозможность обнаружи-
вать препятствия перед планетоходом в отдельных случаях.
Автоматическое управление движением лунохода.
Для устра-
нения этих недостатков был разработан способ управления движения
луноходом с помощью системы технического зрения (СТЗ), когда пла-
нирование маршрута движения и его выполнение проводятся полно-
стью автономно на борту лунохода. Такая система включает в себя две
стереотелекамеры, датчики лунохода и бортовой спецпроцессор с про-
граммно-алгоритмическим обеспечением (ПАО). В спецпроцессоре
выполняется обработка стереоизображений местности перед марсохо-
дом, строится трехмерная цифровая модель этой местности (Digital
Terrain Model — DTM) и планируется маршрут движения марсохода
(Patch planning).