4 / 12
А.Ю. Егорушкин, В.И. Мкртчян
4
Инженерный журнал: наука и инновации
# 8·2017
где
i
V
δ
— ошибка проекции скорости объекта;
i
i
a V
=
;
Φ
i
— ошибка
определения
ориентации
географического
трехгранника;
, ,
i E N Up
=
;
i
ω
— проекция абсолютной угловой скорости геогра-
фического трехгранника;
dr
i
ω
— дрейфы нулей датчиков угловой
скорости, приведенные к
i
-й оси географического трехгранника.
Ошибки
Φ
i
являются функциями ошибок по углам курса (
H
δ
),
тангажа (
δϑ
) и крена (
δγ
). При небольших углах тангажа и крена (до
5…7
) допустимы следующие формулы [1–3]:
Φ ,
Up
H
δ =
Φ cos Φ sin ,
E
N
H H
δϑ = −
+
(2)
Φ sin Φ cos .
E
N
H
H
δγ = −
−
Метод 1. Оценка и компенсация дрейфов датчиков угловой
скорости.
Рассмотрим метод уменьшения погрешностей БИНС по
углам ориентации, основанный на оценке и компенсации дрейфов
датчиков угловой скорости, случайных от запуска к запуску.
Для оценки дрейфов воспользуемся алгоритмом фильтра Калмана,
рассматривая как модель объекта систему уравнений (1). В качестве из-
мерений выберем ошибки БИНС по скорости, поскольку они легко
определяются по показаниям приемника СНС:
БИНС СНС
,
E E
E
V V V
δ =
−
БИНС СНС
,
N N
N
V V V
δ =
−
где индексы
,
E
N
обозначают проекции путевой скорости на во-
сточную и северную
î
си соответственно.
Отметим, что модель (1) включает дрейфы датчиков угловой
скорости в проекциях на
î
си географического трехгранника.
Взаимосвязь между дрейфами в географических осях и собственными
дрейфами
dr
xb
ω
,
dr
yb
ω
,
dr
zb
ω
датчиков описывает [4, 5] соотношение
т
,
.
dr
dr
xb
E
dr
B dr
B
G
yb
G N G B
dr
dr
zb
Up
C
C C
Оценки собственных дрейфов представлены на рис. 2.