Коррекция углов ориентации в бесплатформенных инерциальных навигационных системах

3 / 12

Коррекция углов ориентации в бесплатформенных инерциальных навигационных системах
Инженерный журнал: наука и инновации # 8·2017 3
ющая взаимную ориентацию связанного и географического трехгранников; V

— линейная
скорость объекта относительно Земли; C G a V U V =ω × − ×
  
  — кориолисово ускорение;
G ω — абсолютная угловая скорость географического трехгранника в проекциях на его же
îси; R, , Rϕ Rλ — радиусы эллиптичной модели Земли; U

— угловая скорость суточного
вращения Земли; g — ускорение свободного падения; B ω — абсолютная угловая скорость
объекта, составленная из показаний датчиков угловой скорости; B ω и G ω — кососиммет-
рические матрицы, соответствующие векторам B ω
и G ω
; , ϕ , λ h — широта, долгота и
высота центра масс объекта; , H , ϑ γ — географический курс, угол тангажа и угол крена
соответственно; индексы , E , N Up соответствуют восточной, северной и вертикальной
осям географического трехгранника
В процессе работы, согласно алгоритму, БИНС выполняет сле-
дующие процедуры:
 измерение абсолютной угловой скорости объекта и его кажуще-
гося ускорения с помощью датчиков угловой скорости и акселеро-
метров; вычисление на основе показаний этих датчиков матрицы пе-
рехода к географическому трехграннику; вычисление углов;
 пересчет показаний акселерометров на îси географического
трехгранника;
 интегрирование пересчитанных ускорений для определения
скорости;
 интегрирование полученной скорости для определения координат.
Для непродолжительного времени работы БИНС (< 1,5 ч) возможно
использование следующей модели ошибок [1–3]:
Φ Φ ,
E N Up N V a g  δ = −
Φ ,Φ
N E E Up V g a δ = −
Φ Φ Φ , dr N
E Up N Up N E
V
R
 δ
= ω − ω − + ω (1)
Φ Φ Φ , dr E
N E Up E Up N
V
R
 δ
= ω − ω + + ω
Φ Φ Φ , tg dr E
Up N E N E Up
V
R
 δ
= ω − ω + ϕ + ω
0, dr
i ω =