В.В. Лапшин, Г.К. Боровин
10
данное конечное за время
Т
. Решение можно искать в виде кусочно-
постоянных управляющих последовательностей
, 0,
.
m
m
u
u
При
этом возможны любое сочетание знаков управления на первом и треть-
ем этапе и нулевая продолжительность любого этапа постоянного зна-
чения управления.
Работа выполнена при поддержке гранта РФФИ № 13-01-
00655а и гранта Президента РФ для ведущих научных школ (НШ-
4748.2012.8).
ЛИТЕРАТУРА
[1]
Okhotsimsky D., Platonov A., Kiril'chenko A., Lapshin V., Tolstousova V.
Walking machines.
Advances in mechanics
, 1992, vol. 15, no. 1–2, pp. 39–70.
[2]
Лапшин В.В.
Механика и управление движением шагающих машин
.
Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2012, 199 с.
[3]
Лапшин В.В. Динамика и управление движением прыгающего аппарата.
Известия АН СССР. МТТ
, 1983, № 5, с. 42–51.
[4]
Лапшин В.В. Управление движением прыгающего аппарата в фазе поле-
та.
Известия АН СССР. МТТ
, 1984, № 1, с. 159–165.
[5]
Лапшин В.В., Чашников С.П. Управление ориентацией прыгающего аппара-
та в безопорной фазе движения при нулевом кинетическом моменте.
Вест-
ник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Естественные науки
, 2011, № 1, с. 55–67.
[6]
Hodgins J., Raibert M.H. Biped gymnastics.
Robotics research: The Fourth Inter-
national Symposium
. Cambridge, Massachusetts: MIT press, 1987, pp. 5–14.
[7]
Kane T.R., Scher M.P. A dynamical explanation of the falling cat phenomenon.
In-
ternational Journal of Solids and Structuresapplied Mechanics
, 1969, no. 7.
[8]
Lapshin V.V. Motion control of a legged machine in the supportless phase of hop-
ping.
The International Journal of Robotics Research
, 1991, no. 4, pp. 327–337.
[9]
Raibert M.H.
Legged robots that balance.
Cambridge, Massachusetts: MIT
press, 1986, 234 p.
[10]
Лапшин В.В., Колесникова Г.П. Оптимальное по времени управление дви-
жением связки двух тел вокруг центра масс.
Вестник МГТУ им. Н.Э. Баума-
на. Сер. Естественные науки
, 2007, № 4, с. 20–28.
[11]
Атанс М., Фалб П.
Оптимальное управление
. Москва, Машиностроение,
1968, 764 c.
[12]
Боровин Г.К., Лапшин В.В.
Оптимальное управление ориентацией двух
шарнирно соединенных тел.
ИПМ им. М.В. Келдыша РАН. Препринт.
2012, № 46, 23 с.
Статья поступила в редакцию 05.02.2014
Ссылку на эту статью просим оформлять следующим образом:
Лапшин В.В., Боровин Г.К. Задача быстродействия при управлении ориента-
цией двухзвенника в безопорной фазе движения.
Инженерный журнал: наука и
инновации
, 2014, вып. 1. URL:
Лапшин Владимир Владимирович
— д-р физ.-мат. наук, профессор кафедры
«Теоретическая механика» МГТУ им. Н.Э. Баумана. Основные научные интересы:
механика и управление движением шагающих аппаратов, робототехника. е-mail:
Боровин
Геннадий Константинович
— д-р физ.-мат. наук, профессор, зам.
директора ИПМ им. М.В. Келдыша РАН. Основные научные интересы: робототех-
ника, математическое моделирование, гидропривод. е-mail:
