Е.А. Воробьева, Н.Е. Зубов, Е.А. Микрин
4
для канала тангажа рассмотрена в [2]. Соответственно для каналов
крена — рысканья на основании (3) можно записать
2
0
3
3
3
0
0
3
2
3
3
(1 cos ) 3 cos
(1 cos )
1
2 sin 3 sin 2
cos 2
,
2
(1 cos ) 3 sin
y
z
x
x
y
z
x
x
x
x
z
y
J J G
G
e
J
r
r
J J J G
e
J
r
u
G
e
J
r
J J G
G
e
J
r
r
− ⎛
⎞ ⎛
⎞
γ =
+ ν +
θ γ −
⎜
⎟ ⎜
⎟
⎝
⎠
⎝
⎠
+ −
⎛
⎞
−
+ ν ψ +
⎜
⎟
⎝
⎠
⎛
⎞
⎛
⎞
+
ν −
θ + ϑ θ ψ −
⎜
⎟
⎜
⎟
⎝
⎠
⎝
⎠
⎛
⎞ −
ψ =
+ ν +
θ
⎜
⎟
⎜
⎟
⎝
⎠
0
3
0
0
3
3
3
(1 cos )
1
2 sin 3 sin 2
cos 2
,
2
(1 cos )
,
(1 cos )
,
x
y
z
y
y
y
x
y
x
y
x
y
J J J G
e
J
r
u
G
e
J
r
G
h
e
h u
r
G
h
e
h u
r
⎛
⎞ ψ +
⎜
⎟
⎝
⎠
⎛
⎞
+ −
+
+ ν γ −
⎜
⎟
⎜
⎟
⎝
⎠
⎛
⎞
⎛
⎞
−
ν +
θ + ϑ θ γ −
⎜
⎟
⎜
⎟
⎝
⎠
⎝
⎠
+
+ ν =
−
+ ν =
или в общем виде
,
= +
x x u
A B
(4)
где
(
)
T
1 2 3 4 5 6
,
x x x x x x
x
=
1
2
3
4
,
,
,
,
x = x = x = x =
γ
γ
ψ ψ
5
6
,
.
x
y
x h x = h
=
2. Модифицированный алгоритм точного размещения полюсов.
Для решения задачи синтеза законов управления разгрузкой кинети-
ческого момента ИИО воспользуемся модифицированным алгорит-
мом точного размещения полюсов [2], который основан на следую-
щей многоуровневой декомпозиции системы (4):
нулевой уровень
0
0
,
,
=
=
A A B B
(5)
k-й уровень
(
1,
k L
=
,
ceil ( / ) 1
L
n r
=
−
)
1 1 1
1 1 1
,
,
k
k k k
k
k k k
⊥
⊥−
⊥
− − −
− − −
=
=
A B A B B B A B
(6)
