Построение моделей кинематики исполнительных механизмов манипуляционных…
11
Из полученной системы уравнений находим sin
q
1
i
, cos
q
1
i
и
q
1
i
:
1
1
1
sin arctg
.
cos
i
i
i
q
q
q
=
На рис. 4 представлена зависимость угловых координат сочлене-
ний третьего пальца кисти от декартовых координат конца данного
пальца в базовой СК кисти. На временном интервале I палец нахо-
дится в исходном положении (рис. 5,
а
). На интервале II палец пере-
ходит в такое положение, при котором его конец находится в точке,
расположенной над центром базовой СК на заданном расстоянии
(рис. 5,
б
). В этом положении он остается на протяжении временного
интервала III. На интервале IV расстояние до базовой СК сокращает-
ся на 20 мм (рис. 5,
в
). В этом положении палец остается в течение
временного интервала V.
Заключение.
Для описания ИМ предлагается применять матема-
тический аппарат блочных матриц. Приведены уравнения кинемати-
ки ИМ, записанные с использованием блочных матриц, в аналитиче-
ской и алгоритмической формах, а также пример манипуляционной
системы, в состав которой входят манипулятор промышленного ро-
бота, оснащенный трехпалой кистью. Представлены конкретные ре-
зультаты решения прямой и обратной задач кинематики для рассмат-
риваемой кисти.
ЛИТЕРАТУРА
[1] Фу К., Гонсалес Р., Ли К.
Робототехника
. Москва, Мир, 1989, 624 с.
[2] Медведев В. С., Лесков А. Г., Ющенко А. С.
Системы управления манипу-
ляционных роботов
. Москва, Наука, 1978, 416 с.
[3] Лесков А.Г., Ющенко А.С.
Моделирование и анализ робототехнических
систем
. Москва, Машиностроение, 1992. 80 с.
[4] Шахинпур М.
Курс робототехники
. Москва, Мир, 1990, 527 с.
Статья поступила в редакцию 22.07.2013
Ссылку на эту статью просим оформлять следующим образом:
Лесков А.Г., Бажинова К.В., Морошкин С.Д., Феоктистова Е.В. Построение
моделей кинематики исполнительных механизмов манипуляционных роботов с
использованием блочных матриц.
Инженерный журнал: наука и инновации
, 2013,
вып. 9. URL:
Лесков Алексей Григорьевич
— д-р техн. наук, профессор МГТУ им. Н.Э. Бау-
мана, директор Дмитровского филиала МГТУ им. Н.Э. Баумана. e-mail:
Бажинова Ксения Владимировна
— студентка 6-го курса кафедры «Специальная
робототехника и мехатроника» факультета «Специальное машиностроение» МГТУ
им. Н.Э. Баумана.
