А.Г. Лесков, К.В. Бажинова, С.Д. Морошкин, Е.В. Феоктистова
10
Движение обоих звеньев пальцев происходит в плоскости рис. 3.
Нулевое значение координаты
q
1
i
соответствует случаю, когда начала
СК обоих звеньев расположены вдоль одной вертикальной прямой.
С учетом этого координату
q
1
i
находим из геометрических соотноше-
ний. Обозначим
l
1
+ l
2
cos
q
2
i
= a
,
l
2
sin
q
2
i
= b
.
Тогда можно записать
1
1
1
1
sin cos ;
sin
cos ,
x
y
t
a q b q
t
b q a q
= −
−
= −
+
где
t
x
,
t
y
— проекции вектора
t
.
Рис. 5.
Внешний вид пальцев трехпалой кисти
