Анализ комплексной системы автоматического регулирования частоты вращения…
13
но не превышает 0,01 с, поэтому при дальнейших исследованиях эта
задержка не учитывалась. В связи с этим передаточная функция П-
регулятора частоты вращения
п.ч
п.ч
( )
.
W p k
=
(14)
Аналогичным образом записывается передаточная функция П-ре-
гулятора температуры охлаждающей жидкости:
п.т
п.т
( )
.
W p k
=
(15)
В выражения (14) и (15) для передаточных функций идеальных
(без задержек) звеньев входят коэффициенты усиления
k
п.ч
и
k
п.т
со-
ответственно регуляторов частоты вращения и температуры охлаж-
дающей жидкости.
Как отмечено выше, в ряде случаев П-регуляторы частоты вра-
щения и температуры охлаждающей жидкости не обеспечивают не-
обходимых статических и динамических показателей процесса регу-
лирования. В частности, применение П-регулирования не позволяет
построить астатическую САР. Поэтому для оценки возможности реа-
лизации астатической САР, инвариантной по отношению к основно-
му возмущающему воздействию — изменению нагрузки, рассмотрен
П-регулятор с введением импульса нагрузки в закон регулирования
(регулятор, структура которого показана на рис. 4,
б
).
Для реализации принципа компенсации возмущений (учета
нагрузки) в структуру контура регулирования частоты вращения
включен блок с передаточной функцией
W
п.н.ч
(
р
), а в контур регули-
рования температуры охлаждающей жидкости — блок с передаточ-
ной функцией
W
п.н.т
(
р
):
п.н.ч
п.н.ч
п.н.ч
( )
;
1
k
W p
T p
=
+
(16)
п.н.т
п.н.т
п.н.т
( )
.
1
k
W p
T p
=
+
(17)
На эти блоки поступает сигнал изменения настройки
α
д
потреби-
теля. С выхода этих блоков сигналы, отражающие нагрузку на двига-
тель, поступают в регуляторы частоты вращения и температуры
охлаждающей жидкости, которые выполнены с основным П-регуля-
тором и корректирующим регулятором по нагрузке.
В качестве исполнительных механизмов для рассматриваемых
регуляторов использованы электромагнитные иcполнительные меха-
низмы, которые перемещают соответствующие регулирующие орга-
ны подсистем регулирования частоты вращения и температуры
охлаждающей жидкости. Они могут быть описаны уравнениями
