7
Синтез управляющих воздействий для приводов исполнительных механизмов ШР
Рассмотрим последовательность
выбора типа движений исполнитель-
ного механизма
. После определения
начального положения и ограничений
необходимо выбрать типы движений
исполнительного механизма ШР.
1. Поскольку рассматривается
ЧШР, в качестве основы для создания
алгоритма движения можно взять наи-
более часто встречающиеся типы дви-
жений четвероногого животного, например собаки. Проанализируем два
движения собаки — прямолинейное и прямолинейное «осторожное».
Прямолинейное движение совершается по следующей схеме смены
опорных ног: передняя правая + задняя левая → передняя левая + зад-
няя правая.
Прямолинейное «осторожное» движение отличается от прямоли-
нейного движения переносом каждой ноги отдельно, например, при
перемещении по неровной или нестабильной опорной поверхности.
Схема смены опорных ног: передняя правая → задняя левая → перед-
няя левая → задняя правая.
2. Назначаем стадии шага для каждого из типов движений. Для
ЧШР шаг любой из ног в фазе переноса будет состоять из трех стадий:
2.1. Поджатие ноги в целях разрыва связи с опорной поверхностью.
2.2. Поворот ноги суставом бедра (основной этап переноса).
2.3. Опускание ноги в новую точку опорной поверхности (разгиба-
ние ноги).
В фазе опоры происходит перемещение корпуса ЧШР относитель-
но опорной поверхности приводом бедра. Выбранные стадии шага оди-
наковы как для прямолинейного, так и прямолинейного «осторожного»
движений.
После определения последовательности движения сочленений мож-
но приступать непосредственно к построению
алгоритма синтеза
управляющих воздействий
. В соответствии с изложенным выше имеем
следующую последовательность операций.
1. Задаем значения приращений обобщенных координат, которые
будут прибавляться к текущему значению обобщенных координат на
каждой итерации.
2. Считываем с датчиков текущие значения обобщенных координат
или значения параметров начального положения (см. табл. 2).
3. Рассчитываем необходимые значения обобщенных координат.
3.1. Разбивка времени
Т
фазы переноса на отрезки, соответствую-
щие каждой стадии шага. На отдельной стадии будут работать приводы
Рис. 2.
Схема нового начального
положения механизма ЧШР (но-
вое положение обозначено сплош-
ными линиями)
