15
Синтез управляющих воздействий для приводов исполнительных механизмов ШР
ханизма, дополнительных проверок пригодности полученного решения
не требуется;
•
формируемые алгоритмы просты и могут быть приспособлены к
меняющимся внешним условия путем варьирования шага за счет из-
менений ограничений обобщенных координат;
•
при отсутствии необходимости изменять параметры ходьбы зна-
чения приращений обобщенных координат, рассчитанные один раз,
подаются на приводы в качестве управляющих воздействий, дополни-
тельных расчетов не требуется;
•
управляющие воздействия формируются непосредственно в про-
странстве обобщенных координат, при этом предварительных операций
преобразования координат не требуется;
•
возможность применения для ШР с произвольной кинематической
схемой.
В сочетании с СТЗ этот подход является реальной альтернативой
решению обратной задачи кинематики. Однако на данном этапе он име-
ет существенный недостаток. Согласно зависимостям обобщенных ко-
ординат от времени, обобщенные координаты изменяются линейно на
каждой стадии шага. При смене стадий шага происходят резкие изме-
нения наклонов кривых, что в реальной конструкции приведет к воз-
никновению ударных воздействий в исполнительном механизме ШР.
Этот недостаток можно устранить путем замены способа варьирования
обобщенных координат.
В настоящее время осуществляются работы по усовершенствова-
нию механизма варьирования обобщенных координат. Для устранения
выявленного недостатка планируется синтезировать нелинейные управ-
ляющие воздействия. Линейное варьирование обобщенной координаты
будет заменено варьированием аргумента нелинейной функции. При
этом основные положения подхода не изменятся.
С помощью рассмотренного подхода можно реализовать множество
различных типов движений ШР с произвольной кинематической схе-
мой. Отличия будут в схеме смены опорных ног и в стадиях шага ноги.
ЛИТЕРАТУРА
[1] Ковальчук А.К., Кулаков Б.Б., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е., Яроц В.В.
Основы
теории исполнительных механизмов шагающих роботов
. Москва, Изд-во
«Рудомино», 2010, 170 с.
[2] Вукобратович М.
Шагающие роботы и антропоморфные механизмы
.
Москва, Изд-во «Мир», 1976, 543 с.
[3] Лапшин В.В.
Механика и управление движением шагающих машин
. Москва,
Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2012, 199 с.
