ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
13
Пусть центр масс модуля повторяет траекторию движения центра
масс тягача. Поскольку расположение центра масс модуля известно,
то определение его положения на траектории тягача является реше-
нием простой геометрической задачи. Траектория центра масс моду-
ля и траектория центра масс тягача касаются и, следовательно, имеют
общую нормаль. Это позволяет определить положение мгновенного
центра поворота модуля.
Положение мгновенного центра поворота модуля, в свою оче-
редь, задается соответствующим поворотом условных управляемых
колес велосипедной схемы модуля, плоскость установки которых
(без учета углов увода) или направление векторов скоростей (при
учете углов увода) задается планом скоростей платформы модуля.
Распределение углов поворота управляемых колес велосипедной
схемы по реальным стойкам с помощью плана скоростей не пред-
ставляет особого труда.
Учитывая неизбежные погрешности при программном управле-
нии, имеющие тенденцию накапливаться, в алгоритм работы автома-
та управления движением автопоезда должно быть введено коррек-
тирующее звено, которое при вытягивании автопоезда в прямую
линию принудительно задает нулевые значения всем параметрам
схемы. Для этого автопоезд необходимо оборудовать датчиками уг-
лов складывания на носовом и кормовом шарнирах дышла.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1.
Сергеев В.А. , Корнилов П.Ю. Зарубежные транспортные сред-
ства для крупногабаритных тяжеловесных грузов: Обзорная информа-
ция. — М.: ЭИавтопром, 1988. — 46 с.
2.
Смирнов Г .А. Теория движения колесных машин. — М.: Машино-
строение, 1990. — 352 с.
3.
Белоусов Б.Н., Попов С.Д. Колесные транспортные средства
особо большой грузоподъемности. — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Бау-
мана, 2006. — 728 с.
4.
Антонов Д.А. Расчет устойчивости движения многоосных автомо-
билей. — М.: Машиностроение, 1984. — 168 с.
5.
Закин Я.Х. Маневренность автопоезда. — М.: Транспорт, 1986. —
138 с.
Статья поступила в редакцию 25.10.2012
1...,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12 13