Стр. 4 - Об одном из возможных подходов к управлению маневром многозвенныхколесныхплатформ

ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013 4
и задающим в соответствии с ним параметры поворота каждой из
стоек.
Предполагается, что бортовая система траекторного управления
способна реализовать движение модуля в соответствии с внешним
командным управлением (оператор наблюдает за движением модуля,
решает задачу о его движении, использует для связи с бортовой си-
стемой управления кабельный канал или радиоканал) или в составе
мультимодульного транспортно-технологического агрегата.
В первом случае могут быть использованы методы теории движе-
ния специальных колесных шасси, хотя это отдельная задача. Тем не
менее она не имеет концептуальной сложности и достаточно глубоко
исследована в работах МГТУ им. Н.Э. Баумана, направленных на со-
здание всеколесного рулевого управления многоосных шасси с элек-
трогидравлическими дистанционными рулевыми приводами [2, 3].
Второй случай исследован менее глубоко, причем решение в зна-
чительной степени определяется общим замыслом траекторного
управления агрегатом и его принципиальной схемой. В этом отноше-
нии едва ли можно получить достаточно простое общее решение,
пригодное для реализации на всех или большинстве возможных ва-
риантов мультимодульных транспортно-технологических агрегатов.
В данной работе предлагается оборудование самоходного модуля
системой управления, которая позволяла бы обеспечить его тра-
екторное управление в составе следующего экспериментального ав-
топоезда (рис. 1):
– головное колесное звено (тягач), оборудованное традиционной
автомобильной системой рулевого управления и управляемое води-
телем, находящимся на его борту;
– третье колесное звено (разрабатываемый модуль), оборудован-
ное автономной энергоустановкой, трансмиссией и системой тра-
екторного управления;
– второе звено (дышло), соединяющее между собой тягач и модуль
и тем самым ограничивающее свободу их взаимного перемещения.
Дышло имеет два двухстепенных шарнира, один из которых уста-
новлен на кормовой балке несущей системы тягача, а второй — на но-
совой балке платформы модуля. Длина дышла не изменяется.
Траекторное управление модулем осуществляется путем согласо-
ванного поворота колесных стоек вокруг их вертикальных осей с по-
мощью индивидуальных электромеханических рулевых агрегатов,
объединенных бортовой системой траекторного управления (которая,
в свою очередь, является составной частью общей бортовой системы
управления движением модуля).
Концепция управления агрегатом принципиально определяет
подходы к построению системы управления. В данном случае пред-
лагается реализовать выполнение следующего требования: прицеп-
ное звено должно следовать по траектории тягача (без последующей
более детальной конкретизации этого положения).