ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
7
При переходе к велосипедной схеме возникают незначительные
трудности с разделением средних углов поворота приведенных колес
и приведенных углов бокового увода. Кроме того, при больших углах
поворота колес начинают проявляться ошибки, которые вызваны
традиционно проводимым упрощением расчетных формул, ориенти-
рованным на углы поворота управляемых колес, в среднем не пре-
вышающие 14
°
. Эти сложности достаточно легко преодолеваются [3].
Кривизна траектории произвольной точки продольной оси маши-
ны (рис. 3) может быть определена по формуле
(
)
(
)
(
)
*
*
* *
* *
* *
1
1
1
1
1
a
a
; ;
; ;
; ;
.
( )
( )
n
n
i
i
n i
i
n i
i
n i
b
d
d
l
A
l
B
l
C
l
v t dt
v t dt
θ
θ
ρ
θ θ
θ θ
θ θ
=
+
+
(3)
Здесь
(
)
(
)
(
)
* *
1
1
2
2 2
2
1
1
1
2
* *
1
1
3
2
2 2
2
1
1
1
2
* *
1
3
2
2 2
2
1
1
1
; ;
;
1
(
) (1 )(
)
(1 )(1 )
; ;
;
1
(
) (1 )(
)
(1 )
; ;
;
1
(
) (1 )(
)
n
i
n i
i
n
i
i
n
i
i
n i
i
n
i
i
n
i
n
i
n i
i
n
i
i
n
t t
A
l
t l t t
l
l t t
l
t
B
l
t l t t
l
l t t
l
t
C
l
t l t t
l
l t t
θ θ
θ θ
θ θ
−
=
+ − − − − −
− +
=
⎡
⎤
+ − − − − −
⎣
⎦
+
=
⎡
⎤
+ − − − − −
⎣
⎦
*
i
θ
— угол между вектором скорости точки
i
и продольной осью тя-
гача,
*
;
i
i
i
θ
θ
δ
= +
i
l
— относительное расстояние от точки на про-
дольной оси тягача с индексом 1 до точки с индексом
i
;
l
n
=
L
— рас-
стояние между крайними осями тягача (база тягача);
t
i
— тангенс
угла
*
,
1, ;
i
i
n
θ
=
v
a
— скорость тягача (скорость центра масс тягача).
Рис. 3. Схема определения кривизны траектории произвольной точки
продольной оси тягача
1,2,3,4,5,6 8,9,10,11,12,13