Стр. 1 - Об одном из возможных подходов к управлению маневром многозвенныхколесныхплатформ

ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013 1
УДК 629.113
Об одном из возможных подходов к управлению
маневром многозвенных колесных платформ
С.Д. Попов 1
1 МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва 105005, Россия
Предложен один из возможных подходов к построению алгоритма
управления относительным перемещением звеньев многоопорных
многозвенных колесных платформ. В частности, описаны предпо-
сылки для построения автоматической системы траекторного
управления передвижением многозвенного многоопорного колес-
ного агрегата, необходимые для обеспечения функционирования
такой системы.
E-mail:unesco-tvet-01@yandex.ru
Ключевые слова: многозвенные транспортные средства, траекторное
управление, математическая модель, алгоритмы управления.
В промышленности, строительстве и других отраслях системати-
чески возникает необходимость транспортировки крупногабаритных
изделий по дорогам, на технологических площадках и в производ-
ственных корпусах предприятий. Условиями, существенно усложня-
ющими создание такого агрегата, являются сложные траектории пе-
ремещения груза, тесное пространство для маневрирования внутри
производственных помещений и одновременно необходимость пере-
движения груза с большой парусностью по открытым пространствам
на достаточно большие расстояния. При этом, как правило, скорость
передвижения груза сравнительно невелика, а его горизонтальная
проекция часто имеет сложную конфигурацию, что отражается на
общей компоновке агрегата.
Для решения подобных задач ведущие фирмы применяют само-
ходные агрегаты особо большой грузоподъемности, формируемые на
основе самоходных колесных модулей, что позволяет составить мо-
бильную платформу практически любого размера и формы с грузо-
подъемностью до нескольких тысяч тонн [1]. Например, модули
MSPE фирмы Cometto могут работать на гипотетическом квадрате
200 × 200 м, перевозя груз массой до 5 000 т. Характерные габаритные
размеры подобного модуля 2 430 × 3 000 мм.
Электронная система управления поворотом модуля или группы
модулей в принципе позволяет легко выполнять различные маневры
транспортной системы с любым числом составляющих модулей. При
этом потенциально возможна реализация разнообразных режимов
поворота — нормальный (по заданному радиусу), параллельный,
диагональный, “карусель” и др. Система дистанционного управления
позволяет управлять движением платформы с любым числом моду-