Стр. 8 - Об одном из возможных подходов к управлению маневром многозвенныхколесныхплатформ

ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013 8
С системных позиций модель движения тягача может быть пред-
ставлена блоком с двумя или тремя входами и одним выходом (рис. 4).
Рис. 4. Представление модели криволинейного движения тягача
Отметим, что в выражении (3) все величины можно определить
инструментальными методами с помощью датчиков, установленных
на корпусе машины, за исключением функций углов бокового увода,
а также скорости движения тягача, которую можно определить косвен-
ным путем, зная моменты на ведущих колесах и частоту их вращения.
Для нахождения скорости тягача в зависимости от времени можно ис-
пользовать метод “усредненного” колеса [3], а при расчете применять
данные по шинам, полученные с помощью соответствующих расчетных
формул, а также данных, приведенных в технических характеристиках
тягача и его составных частей. Проблема с учетом увода может быть
решена путем исключения из рассмотрения скоростной составляющей
поворотливости тягача, имея в виду его перемещение с относительно
малыми скоростями (не более 5…10 км/ч) [4]:
а 1 исх
сопр гр гр1
1
1 1
у у1 у у1 у у1
0 ( )
1 1 ,
n
f n f xn x
n n
n n n
v
M P P R R
L K K K K K K
δ δ
θ θ θ θ
≈ → − =
⎡ ⎤ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= − + − + + − ⎢ ⎥ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎢ ⎥ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎣ ⎦
(4)
где 1 ( ) −
n δ δ — разность углов увода крайних осей тягача; сопр M —
момент сопротивления повороту тягача; L — база тягача; у ,
n K у1 K —
коэффициент сопротивления боковому уводу соответственно кормо-
вой и носовой осей тягача; ,
xn R 1 x R — продольная сила, действую-
щая соответственно на кормовую и носовую оси тягача; ,n θ 1 θ — уг-
лы поворота плоскости качения соответственно кормового и
носового “усредненного” колеса относительно продольной оси тяга-
ча; гр ,
f n P гр1 f P — сила сопротивления движению соответственно
кормовой и носовой осей тягача.