Стр. 9 - Об одном из возможных подходов к управлению маневром многозвенныхколесныхплатформ

ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013 9
При малых скоростях движения можно выделить исходную по-
ворачиваемость как отдельный аддитивный член в структуре общей
поворачиваемости тягача, принимая
сопр гр гр1
1
исх 1 1
у у1 у у1 у у1
1 1 . f n f
xn x
C n n
n n n
M P P R R
L K K K K K K ρ θ θ θ θ
⎡ ⎤ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= − + − + + − ⎢ ⎥ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎢ ⎥ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎣ ⎦
(5)
Приводя выражение (5) к “усредненному” колесу, можно полу-
чить для небольших скоростей движения следующую приближенную
формулу:
сопр к
исх
у у1
к
гм гп
1 гп к а 1 1
2
у у1 у у1
к0
1
2 1 1
0,15
,
2
С
n
n i i
i i n n
n
n n
i
i
nM
K K L
L
b
M
n i f m g
K K K K
r
ρ
ρ
ρ
η
θ θ θ θ
=
=
⎛ ⎞
= − + + ⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎛ ⎞ ⎝ ⎠
+ ⎜ ⎟
⎝ ⎠
⎛ ⎞
⎜ ⎟ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎝ ⎠
+ + − − ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
∑
∑
(6)
где Мсопр к — момент сопротивления повороту колеса на месте; n —
число осей тягача; f к — средний коэффициент сопротивления качению
для всех колес тягача; ma — масса тягача; g — ускорение свободного
падения; bк — ширина контакта; Mгм i — крутящий момент тягового
гидромотора; ηгп i — коэффициент полезного действия тягового гид-
ропривода; iгп i — передаточное число тягового гидропривода.
Применяя формулы (4)—(6) к движению центра масс тягача, по-
лучаем для небольших скоростей его движения
( )
сопр к
исх
у у1
гм гп
1 гп к а 1 1
2
у у1 у у1
к0
1
2 1 1
0,15 /
.
2
=
=
⎛ ⎞
= − + + ⎜ ⎟
⎜ ⎟
+ ⎝ ⎠
⎛ ⎞
⎜ ⎟ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎝ ⎠
+ + − − ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
∑
∑
С
k n
n i i
i i n n
n
n n
i
i
nM
L L b K K
M
n i f m g
K K K K
r
ρ
ρ
ρ
η
θ θ θ θ (7)
Следовательно, при a = x v t в уравнениях (2) ( ) F x принимает
следующий вид:
исх ( ) ( ) ( ), = +C C F t t t ρ ρ