Стр. 6 - Об одном из возможных подходов к управлению маневром многозвенныхколесныхплатформ
Упрощенная HTML-версия
ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
6
(
)
2
2
2
1
,
1
d y dx
k
dy dx
ρ
= =
+
(1)
где
ρ
— радиус кривизны траектории;
x
,
y
— координаты точки на
траектории.
Полагая
/
( ),
dy dx F x
=
получаем систему дифференциальных
уравнений
(
)
2
1 ( )
( )
;
( )
( ).
F x
dF x
dx
t
dy F x
dx
ρ
+
=
=
(2)
Для интегрирования этой системы уравнений необходимо с помо-
щью бортовой информационной системы получить информацию о вхо-
дящих в нее функциях в реальном масштабе времени. Теория движения
специальных колесных машин располагает методикой определения ра-
диуса кривизны траектории произвольной точки корпуса однозвенного
многоосного шасси с использованием информации о состоянии его
компонентов относительно связанной системы координат.
Обычно вначале переходят от многоколейной расчетной схемы ко-
лесной машины к одноколейной (велосипедной), что существенно
упрощает решение задачи и построение алгоритмов. При этом особое
значение приобретает подход к выбору координатных систем и форми-
рованию схемы индексов. В данном случае использован подход, приня-
тый в работе [3] и несколько отличающийся от обычно применяемого в
традиционных исследованиях по теории автомобиля (рис. 2).
Рис. 2. Схема поворота головного звена автопоезда
