Стр. 11 - Об одном из возможных подходов к управлению маневром многозвенныхколесныхплатформ

ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013 11
расчетной схеме принципиально отсутствует траектория движения
тягача.
Рис. 5. Схема поворота двухзвенного автопоезда, у которого секции со-
единяются двухшарнирным дышлом
При реализации управления движением задней секции по прин-
ципу программного автомата можно предложить достаточно простой
способ определения положения характерной точки полуприцепа и
связанный с ним алгоритм управления поворотом колес буксируемо-
го модуля.
В общих чертах принцип формирования закона управления по-
строен на следующих предпосылках.
Допустим, что траектория движения центра масс тягача и его кур-
совой угол известны. Предположим, что продольная ось тягача или
касательна к траектории движения его центра масс (т. е. влияние боко-
вой эластичности шин незначительно), или ее положение может быть
определено с учетом эластичности шин на основе вычисления допол-
нительной поворачиваемости по вышеописанной методике. Общая
схема движения автопоезда для этого случая показана на рис. 6.
Если траектория тягача уже определена, то, следовательно, из-
вестна и траектория носового шарнира дышла. Потребуем, чтобы тра-
ектория кормового шарнира дышла повторяла траекторию движения
его носового шарнира. При постоянной длине дышла и известной тра-
ектории носового шарнира координаты точки центра масс носового
шарнира вычислить достаточно просто. Кормовой шарнир дышла од-
новременно является точкой корпуса модуля, т. е. у них одна и та же
траектория движения. Это означает, что траектории тягача и дышла
имеют общую нормаль, на которой находятся одновременно мгновен-
ный центр вращения дышла и мгновенный центр поворота модуля.