4 / 14
В.П. Подчезерцев, Цинь Цзыхао
4
Инженерный журнал: наука и инновации
# 10·2017
Измерение угловой скорости платформы стенда
ω
i
проводится с
помощью импульсного датчика угла ДУ
п
, сигнал которого использу-
ется для запуска электронного хронометра, определяющего с высо-
кой точностью время каждого оборота платформы
t
(
γ
= 360º) или по-
ворота на фиксированные, предварительно аттестованные с высокой
точностью углы
γ
1
,
γ
2
и
γ
3
(см. рис. 1). Угловая скорость определяется
по результатам измерения:
.
γ ω =
t
(1)
Для автоматизации процесса калибровки (см. рис. 2) можно ис-
пользовать компьютер с модулем сопряжения типа L-CARD 14-440
или других типов.
Уравнения движения системы.
Введем обозначения:
K
ду
—
крутизна датчиков угла ДНГ;
W
,
W
п
и
K
ус
,
п
ус
K
— передаточные
функции и коэффициенты передачи усилителя-формирователя КОС
ДНГ и стенда;
K
x
,
K
y
и
K
xy
,
K
yx
— основные и перекрестные, обуслов-
ленные технологической неточностью выставки углового положения,
масштабные коэффициенты датчиков моментов гироскопа.
Моменты, вызываемые токами
x
j
и
y
j
в катушках датчиков мо-
ментов, имеют следующий вид:
м
м
;
.
= +
= +
x
x x
xy y
y
y y
yx x
M K j
K j
M K j
K j
(2)
Токи обратной связи, протекающие по катушкам моментных дат-
чиков, включенных в режим ДУС, формируются следующим обра-
зом:
для положения 1
ду ус
( )
( ) ( );
=
α
y
j s K K W s s
(3)
для положения 2
ду ус
( )
( ) ( ).
= −
β
x
j s
K K W s s
(4)
На рис. 3 и 4 показаны элементы кинематики углового движения
системы, а также моменты, приложенные к ротору ДНГ и платформе
стенда.