10 / 14
Е.О. Подчасов, А.Д. Терентьева
10
Инженерный журнал: наука и инновации
# 8·2017
их хода для идеализированных звеньев без учета погрешностей их
изготовления можно получить распределение возможных погрешно-
стей в зоне обслуживания в зависимости от положения точки
Q
ре-
жущей кромки ковша
3
рабочего механизма экскаватора (рис. 7).
Изменение положения штоков гидроцилиндров, влияющее на по-
ложение режущей кромки ковша
3
экскаватора в зоне обслуживания,
оказывает существенное воздействие на погрешность положения
точки
Q
режущей кромки ковша
3
рабочего механизма экскаватора и
может значительно колебаться (см. рис. 7). Для наглядности опреде-
ления этого влияния на рис. 7 также показана линия поверхности грун-
та для конкретно выбранного экскаватора с учетом высоты гусеничной
базы.
Заключение.
По результатам математического моделирования
рабочего механизма экскаватора получена область, в которой может
находиться режущая поверхность его ковша в диапазоне погрешно-
стей изготовления всех его звеньев. Исследована область нахождения
режущей кромки ковша в диапазоне погрешностей ходов штоков
гидроцилиндров от максимальных до минимальных без учета запаз-
дывания. Проведенные исследования показали, что в случае триго-
нометрически нелинейной разомкнутой кинематической цепи клас-
сический метод максимума-минимума не дал бы оценки такого соче-
тания погрешностей при работе гидроцилиндров, при котором
погрешность выходного звена рабочего органа была бы максимальна,
что важно для оценки требований точности выполнения элементов
рабочего механизма. Это означает, что соответствие всех звеньев
техническим требованиям не гарантирует соблюдения требуемой
точности перемещения выходного звена кинематической цепи, а зна-
чит, недобор грунта в основании траншеи может превысить требуе-
мое значение, равное 0,05 м.
Один из методов уменьшения погрешности состоит в том, чтобы
организовать работу экскаватора исключительно в части зоны об-
служивания с менее допустимой погрешностью и построить управ-
ляющий алгоритм, обеспечивающий там же работу его выходного
звена. Если же существует необходимость выхода из такой части
этой зоны, то необходимо ввести адаптивное управление [17], кото-
рое позволит существенно сократить разброс получаемой погрешно-
сти перемещения выходного звена экскаватора.
ЛИТЕРАТУРА
[1]
Баловнев В.И., Зеленин А.Н., Керов И.П.
Машины для земляных работ.
Москва, Машиностроение, 1975, 422 с.
[2]
Павлов В.П.
Методология автоматизированного проектирования рабоче-
го оборудования одноковшовых экскаваторов.
Дис. ... д-ра техн. наук.
Красноярск, 2011, 349 с.