10 / 24
И.С. Григорьев, М.П. Заплетин, А.С. Самохин, М.А. Самохина
10
Инженерный журнал: наука и инновации
# 7·2017
где для задачи перелета «вперед»
0
Б0 1 1 1 1
0 1 1 1 1
cos
(
E
t
i
E E
Б
rv
E E
l
x v y u R h
i
x u y v
R h
2
2 2
2
2
2 2
1 1
0 1 1
1
0 1
1 1
)
E
v
r
E E
E E
z w
u v w
x y z R h
R h
0 0
0
1 при
(
)
;
m
m
t t
2 1
2 1
2 1
)
(
tE xtE
SE ytE
SE ztE
SE
l
x x x
y y y
z z z
2 1
2 1
2
1
2
1
utE
E
vtE
E
wtE
E
mE
u u u
v v v
w w w
m m
при
;
E
t t
3 2
3 2
3 2
)
(
tM xtM
SM ytM
SM ztM
SM
l
x x x
y y y
z z z
3 2
3 2
3
2
(
)
utM
M vtM
M wtM
M
u u u
v v v
w w w
2
1
mM
m m
при
;
M
t t
1
3
3
3
3
(
)
t
xF
F
yF
F
zF
F
uF
F
l
x x
y y
z z
u u
3
3
1
при ;
vF
F
wF
F
v v
w w
t t
для задачи перелета «назад»
2
2 4
2 4
2 4
2 4
t
xF
F
yF
F
zF
F
uF
F
l
x x
y y
z z
u u
2 4
2 4
2
при
;
vF
F
wF
F
v v
w w t t
2
2 5
4
tM xtM
SM
l
x x x
2 5
4
2
5 4
2 5
4
ytM
SM ztM
SM utM
M
y y y
z z z
u u u
2 5 4
2 5
4
2 5
4
2
при
;
vtM
M wtM
M mM
M
v v v
w w w
m m t t
3
5
5
5
3
при
;
t
xE
E
yE
E
zE
E
l
x x
y y
z z
t t
для сброса двигательной установки или перелетного модуля
0
;
( )
( )
( )
( )
,
n
j
m j mj
k j
k j
a
j n a j
n j
n j
M
l
m t
m t
l
a t
a t
M
где индекс
j
последовательно «пробегает» набор {Ф, м.т, ДУПМ,
п.м, в.а}; индексу
k
при этом соответствуют числа {1, 3, 3, 4, 5};
n
a
для каждого фиксированного
k
последовательно пробегает
,
k
x
, ,
k k
y z
, ,
k k k
u v w
.