4 / 14
Ю.В. Великий, А.Н. Клишин
4
Инженерный журнал: наука и инновации
# 3·2016
начальные значения параметров Родриго — Гамильтона:
ψ
γ
ψ
γ
cos
cos
cos
sin sin sin ;
2
2
2
2
2
2
pr
ϑ
ϑ
o =
−
ψ
γ
ψ
γ
λ sin sin cos
cos
cos
sin ;
2
2
2
2
2
2
pr
ϑ
ϑ
=
+
ψ
γ
ψ
γ
μ sin cos
cos
cos
sin sin ;
2
2
2
2
2
2
pr
ϑ
ϑ
=
+
ψ
γ
ψ
γ
cos
sin cos
sin cos
sin ,
2
2
2
2
2
2
pr
ϑ
ϑ
ν =
−
определение углов тангажа, рыскания и крена:
(
)
(
)
arcsin 2
λ μ ;
pr pr
pr pr
ϑ =
ρ ν +
(
)
2
2
2
2
2 μ λ
ψ arctg
;
λ μ
pr pr
pr pr
pr
pr
pr
pr
ρ − ν
=
ρ + − − ν
(
)
2
2
2
2
2
μ
γ arctg
,
μ
λ
pr pr
pr pr
pr
pr
pr
pr
ρ λ − ν
=
ρ + − ν −
где
ϑ
— угол тангажа;
ψ
— угол рыскания;
γ
— угол крена;
матрица перехода из связанной в нормальную СК:
св. н.з.
А
→
=
(
)
(
)
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
λ μ
2(
λ μ )
2( μ λ )
2(λ μ
)
μ
λ
2* λ μ
;
2(
μ λ ) 2* μ *
*λ
μ λ
pr
pr
pr
pr
pr pr
pr pr
pr pr
pr pr
pr pr
pr pr
pr
pr
pr
pr
pr pr
pr pr
pr pr
pr pr
pr
pr
pr
pr
pr
pr
pr
pr
ρ ( * * ν
*ρ ν (
ρ ( ν
=
( ρ ν
ρ ( * ν *
*ρ ( ν
*ρ ( ν
ν ( ρ
ρ ( ν * *
скорости в связанной СК:
св. н.з.
,
x
gx
Т
y
gy
z
gz
V
V
V А V
V
V
→
=
где
, ,
x y z
V V V
— проекции скорости на оси связанной СК;
определение углов атаки и скольжения:
α arctg ;
y
x
V
V
= −