3 / 14
Система многоуровневой импульсной коррекции
Инженерный журнал: наука и инновации
# 3·2016 3
β
ω
п
ω
δ ;
β
y m
y
y
y
gz
D
M m m
qSL P
V
= +
+
ω
п
ω
δ ,
z m
z
z
z
gy
D
M m m
qSL P
V
α
= α +
+
где
X
— продольная сила;
Y
— нормальная сила;
Z
— поперечная
сила;
,
,
x y z
M M M
— момент крена, рыскания и тангажа соответ-
ственно;
α
— угол атаки;
β
— угол скольжения;
2
2
V q
ρ=
— ско-
ростной напор;
x
C
— коэффициент силы лобового сопротивления;
α
y
C
— производная коэффициента подъемной силы по углу атаки;
β
z
C
— производная коэффициента боковой силы по углу скольжения;
вр
x
m
— коэффициент вращающего момента вокруг продольной оси;
ω ω ω
,
,
x y z
m m m
— производные коэффициента демпфирующего момента
по безразмерной угловой скорости;
β
y
m
— производная коэффициен-
та момента рыскания по углу скольжения;
α
z
m
— производная коэф-
фициента момента тангажа по углу атаки;
п
δ
— смещение пояска от-
носительно центра масс.
Уравнения вращательного движения [4]
ω
ω ;ω
z
y
x
x
y z
x
x
I I
M
I
I
−
= −
ω
ω ;ω
y
x z
y
x z
y
y
M I I
I
I
−
= −
ω
ω ω ,
y x
z
z
x y
z
z
I I
M
I
I
−
= −
где ,
,
x y z
ω ω ω
— угловые скорости относительно осей связанной СК.
Кинематические соотношения, связывающие угловые скорости и
углы, приведены ниже.
Соотношения Родриго — Гамильтона [5]:
(
)
0, 5
ω μ ω ;
pr
x pr
y pr
z pr
ρ = − ω λ +
+ ν
(
)
λ 0, 5 ω ρ ω ω μ ;
pr
x pr
y pr
z pr
=
− ν +
(
)
μ 0, 5 ω ω ω λ ;
pr
x pr
y pr
z pr
=
ν + ρ −
(
)
0, 5 ω ω λ ω ;
pr
x pr
y pr
z pr
ν = − µ +
+ ρ