Моделирование операции приближения космического манипуляционного робота к объекту на функционально-моделирующем стенде с использованием системы технического зрения

16 / 19

А.Г. Лесков, В.В. Илларионов, И.А. Калеватых и др.
16
ФМС операции приближения КМР типа ERA МКС. Проведенные экс-
перименты подтвердили работоспособность алгоритма и его устойчи-
вость при вариациях начального положения камеры и мишени.
Исследования выполнены при финансовой поддержке Министер-
ства образования и науки Российской Федерации в рамках государ-
ственного задания по проекту № 1868.
ЛИТЕРАТУРА
[1] Лесков А.Г., Илларионов В.В., Лескова С.М. Полунатурный функционально-
моделирующий стенд в задачах исследования и подготовки операторов кос-
мических манипуляционных роботов. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер.
Машиностроение. Специальный выпуск «Экспериментальные исследования
перспективных материалов, конструкций и систем», 2011, с. 100–118.
[2] Лесков А.Г. Функционально-моделирующие стенды в задачах исследова-
ния операций и подготовки операторов космических манипуляционных
роботов. Пилотируемые полеты в космос, 2012, № 3, с. 65–75.
[3] Petersen H. EUROPEAN ROBOTIC ARM. Flight Operations Manual and Pro-
cedures. Dutch Space B.V., an EADS Astrium Company, 2011, 1553 p.
[4] OpenCV project. URL: (дата обращения
24.11.2014).
[5] Калинкина Д., Ватолин Д. Проблема подавления шума на изображениях и
видео и различные подходы к ее решению. Компьютерная графика и
мультимедиа, 2005, № 3(2). URL: content/
view/74 (дата обращения 24.11.2014).
[6] Canny J.F. Finding edges and lines in images.
URL:
(дата обращения 24.11.2014).
[7] Журавель И.М. Краткий курс теории обработки изображений.
URL:
(дата обращения 24.11.2014).
Статья поступила в редакцию 11.12. 2014
Ссылку на эту статью просим оформлять следующим образом:
Лесков А.Г., Илларионов В.В., Калеватых И.А., Морошкин С.Д., Бажино-
ва К.В., Феоктистова Е.В. Моделирование операции приближения космиче-
ского манипуляционного робота к объекту на функционально-моделирующем
стенде с использованием системы технического зрения. Инженерный журнал:
наука и инновации , 2015, вып. 1.
URL:
Лесков Алексей Григорьевич — д-р техн. наук, профессор, директор
Дмитровского филиала МГТУ им. Н.Э. Баумана. e-mail:
Илларионов Владимир Владимирович — заведующий лабораторией
Дмитровского филиала МГТУ им. Н.Э. Баумана. e-mail: