13 / 19
Моделирование операции приближения космического манипуляционного робота…
13
Рис. 11.
Треугольник центров реперов
Однако может случиться, что в кадре будут обнаружены несколько
треугольников, удовлетворяющих всем перечисленным выше требова-
ниям. Так, на рис. 12 приведен пример изображения мишени, у которой
два болта из трех, крепящих мишень к базовой точке, расположены на
линии, параллельной осевой линии мишени, и соотношение (14 ± 0,5)
такое же, как и у кругов-реперов. В этом случае программа выберет
первый треугольник из обнаруженных ею и удовлетворяющих всем пе-
речисленным выше условиям. Причем первым может оказаться и тре-
угольник, составленный болтами, что приведет к ошибке в дальнейших
расчетах при определении положения мишени.
Рис. 12.
Пример ошибочного выбора треугольника центров реперов