14 / 19
А.Г. Лесков, В.В. Илларионов, И.А. Калеватых и др.
14
Этот пример наглядно иллюстрирует, что при проектировании
мишеней для СТЗ необходимо тщательно продумывать их конструк-
цию, чтобы избежать неоднозначностей при анализе изображений и
повысить эффективность и быстродействие программ СТЗ.
При выполнении наведения в качестве одной из мер исключения
ошибочных решений предлагается проводить контроль скорости из-
менения рассчитанных по двум соседним видеокадрам координат
камеры. Если изменение положения камеры значительное (измени-
лось со скоростью больше 0,2 м/с по линейным координатам или
больше 10 угл.град/с по угловым координатам), новые координаты
считаются ошибочными и отбрасываются.
Предложенный алгоритм наведения реализован в виде програм-
мы, тестирование которой показало высокую эффективность и
надежность при моделировании операции приближения КМР с ма-
кетом мишени на ФМС с использованием СТЗ (рис. 13).
Рис. 13.
Выполнение операции приближения на ФМС
На рис. 14 и 15 приведены графики временных процессов наведе-
ния для модели с учетом упругости, взаимовлияния и кориолисовых
сил, полученные с помощью ПО ФМС: изменения расстояний до ми-
шени по линейным координатам, зафиксированные СТЗ (см. рис. 14);