12 / 19
А.Г. Лесков, В.В. Илларионов, И.А. Калеватых и др.
12
возможных центров реперов). Треугольники, обнаруженные програм-
мой, приведены на рис. 10:
ABE
(
а
),
ADE
(
б
),
ABC
(
в
),
ADC
(
г
),
AEC
(
д
).
а
б
в
г
д
Рис. 10.
Результат поиска треугольников
На последнем этапе работы алгоритма среди всех найденных про-
екций выявляется именно та единственная тройка проекций, которая
является истинной. Рассмотрим каждую тройку как треугольник, вер-
шины которого расположены в центрах окружностей. По координатам
вершин треугольников рассчитаем длины сторон треугольника и углы
между ними. В режимах близкого движения КМР плоскость мишени
может быть повернута относительно плоскости камеры не более чем на
20
. Можно показать, что в этом случае в искомом треугольнике один
из углов обязательно будет больше 158
.
Если этому условию удовлетворяют несколько треугольников, то
выбор «правильного» треугольника предлагается провести следую-
щим образом: определить угол отклонения той стороны треугольни-
ка, которая связывает центры изображений боковых кругов-реперов
от горизонтали кадра камеры, и отметить тот треугольник, у которого
это отклонение не превышает 20
. Вершины именно этого треуголь-
ника являются искомыми центрами изображений кругов-реперов
мишени (рис. 11). Четыре из пяти зафиксированных на предыдущем
шаге треугольников не удовлетворяют условию отклонения от гори-
зонтальной оси.