Оценка угловой скорости линии визирования в процессе сближения …
9
22 02 11 12
33
24 02 11 12 02 11 02 12 11 12 02 11 12
23
2
2
34 23
24
2
2
24 34
24 33
23 33 34 02 11 12
2
2
34 23
24
23 34 24 33
02
11
12 02 11 02 12 11
f
f f
2 3,
(
1)
(
)
(
2
)(
3)
(
)
(
)(2 2 2
l
a
a f
f
f
f f
f f
f f
f f f
l
a a a
a a a a
a a a f
f
f
a a a
a a a a f
f
f
f f
f f
f
= + + − −
−
+ + − −
− +
−
=
+
+
−
+
+ + −
+
+
+
−
+ + − −
−
+
12
2
2
34 23
24
3
3
2
2
2
2
24 33
23 34
32 34 23
32 34 24
23 34 33
24 33 34
2
2
34 23
24
23 02 11 12 02 11 02 12 11 12 02 11 12
14
2
2
34 23
24
2
2
23 33
23 34
24 33 34 02
3)
(
)
3
3
,
(
)
(
1)
(
)
(
2
)(
f
a a a
a a a a a a a a a a a a a a a a
a a a
a f
f
f
f f
f f
f f
f f f
l
a a a
a a a a
a a a f
−
+
+
+
−
−
−
−
+
+
+ + − −
− +
−
=
+
+
−
+
+
+
11 12
2
2
34 23
24
23 33 24 34
02
11
12 02 11 02 12 11 12
2
2
34 23
24
3
3
2
2
2
2
24 34
23 33
34 42 23
34 42 24
23 33 34
24 34 33
2
2
34 23
24
3)
(
)
(
)(2 2 2
3)
(
)
3
3
.
(
)
f
f
a a a
a a a a f
f
f
f f
f f
f f
a a a
a a a a a a a a a a a a a a a a
a a a
+ −
+
+
+
+ + − −
− −
+
+
+
−
−
−
+
−
+
+
Соответственно матричное произведение
LC
, входящее в (3.3),
для каналов управления будет равно:
11 21
12 22
13 23
14 24
0 0
0 0
0 0
0 0
l
l
l
l
LC
l
l
l
l
⎡
⎤
⎢
⎥
⎢
⎥
=
⎢
⎥
⎢
⎥
⎣
⎦
.
(4.10)
Уравнения (3.2) можно записать в следующем виде:
1
1
2
11 1
21 2
2 2
2
3 4 1
2
12 1
22 2
3 2
3
3
4
13 1
23 2
1
4 2
4
3
1
ˆ ( 1)
( )
( )
( 1)
( 1),
ˆ
ˆ ˆ
( 1) (
) ( )
( )
( 1)
( 1),
ˆ2
ˆ
ˆ
ˆ
( 1) 1
( )
( )
( 1)
( 1),
ˆ2
ˆ
ˆ
( 1)
( ) 1
x
x
x n
x n hx n l
n l
n
x n
h x x x n x n l
n l
n
x x
x n
h x n h x n l
n l
n
x
x x
x n
h x n
h
x
+ = +
+ ε + + ε +
+ = +
+ + ε + + ε +
⎛
⎞
+ = −
+ Ω + ε + + ε +
⎜
⎟
⎝
⎠
⎛
⎞
+ = − Ω + −⎜
⎝
⎠
4
14 1
24 2
ˆ ( )
( 1)
( 1),
x n l
n l
n
+ ε + + ε +
⎟
(4.11)
где
