Одновременная стабилизация SIMO-систем - page 14

М.Ш. Мисриханов, В.Н. Рябченко, Н.Е. Зубов, Е.А. Микрин
14
1
(2) (2)T (2) (2)T (1)T (1)
1 0 1 0 1 1 0
(2) (2)T (2) (2)T (1)T (1)
2 1 2 1 2 2 1
69,9497
0,5
66,3466
− ⎡ ⎤
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ϕ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ β α α
⎢ ⎥
= + − = ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ϕ β α α ⎢ ⎥
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎣ ⎦
ϒ ϒ ϒ
ϒ ϒ ϒ
,
1
(1)T (1) (1)
1 1 0 0
(1)T (1) (1)
2 2 1 1
17,1950
236, 5167
k
k
− ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ β − α
= = ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ β − α
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
ϒ
ϒ
. (55)
Импульсные переходные характеристики замкнутых SIMO-
систем (48), (49) с регулятором (47), (55)
1,1 1,1
1,2 1,2
21,82 353, 7
1, 293 0, 6204
x x
x x
− − ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
,
2,1 2,1
2,2 2,2
29,85 413, 2
2, 467 36, 49
x x
x x
− − ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ − −
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
представлены на рис. 2.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
To:Out(2)
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
To:Out(1)
1,1( ) x t
2,1( ) x t
1,2( )
x t
2,2( ) x t
Рис. 2. Переходные импульсные характеристики одновременно
стабилизируемых систем
На основе ранее найденного делителя нуля (54) можно синтези-
ровать множество других стабилизирующих регуляторов. Так, при
r = 170 получим