Е.А. Воробьева, Н.Е. Зубов, Е.А. Микрин
16
2
2
27
61 0 1 5
0
0 1 6 6
1 6 7 8 8
(
) 5
5
/
K
a k f
k k f
k k f
k f
k
= − ω
ω − ω +
+
[25
−
] [ ],
(27)
2 2
2
8
61 0
25 61 6 6
28
,
5 (10
4
f
a
a a k k
K
k
ω
+
=
+4
)
(28)
2
2
21
0
4 7 )
k
a
− ω
=(
,
4
0 61 3
25 65
(
6 )
k
a k a a
= ω +
,
2
5
0 21 3
25
(
6 )
k
a k a
= ω +
,
2
7
0 65 6
61
(
10 )
k
a k a
= ω
+
3
,
8
0 25 6
21 61
10 )
k
a k
a a
= ω
+
(3
,
2
2
4
1
25 61
21 65
21 0
65 0
0
(20
20
8
15
6 ),
k k a a
a a a
a
=
−
+ ω + ω − ω
1
01 11 01 21 01 31 11 21 11 31 21 31
(
)
f
f f
f f
f f
f f
f f
f f
=
+ + + + +
,
2
01 11 21 31
(
)
f
f
f
f
f
=
+ + +
,
3
01 11 21 01 11 31 01 21 31 11 21 31
(
)
f
f f f
f f f
f f f
f f f
=
+
+
+
,
4 01 11 21 31
f
f f f f
=
,
5
02 12 02 22 02 32 12 22 12 32 22 32
(
)
f
f f
f f
f f
f f
f f
f f
=
+
+
+
+ +
,
6
02 12 22 32
(
)
f
f
f
f
f
=
+ + +
,
7
02 12 22 02 12 32 02 22 32 12 22 32
(
)
f
f f f
f f f
f f f
f f f
=
+
+
+
,
8 02 12 22 32
f
f f f f
=
.
Итак, выражения (12) – (28) определяют аналитическое решение
задачи разгрузки кинетического момента ИИО в каналах крена —
рысканья и позволяют формировать закон управления для каждого
такта работы бортовой ЭВМ. Они имеют относительно простой фи-
зический смысл и однозначно определяются параметрами орбиты,
массово-инерционными характеристиками КА, а также значениями
корней характеристического полинома (11). Следует заметить, что
ИИО в силу своих конструктивных особенностей имеют ограничения
на управление, поэтому значения корней не должны приводить к
нарушению этих ограничений.
Преимущества данного аналитического решения заключаются в
следующем. Во-первых, оно пригодно для всех типов КА, дает воз-
можность проводить исследования, варьируя значения полюсов из
области их устойчивости и конструктивных особенностей ИИО. Во-
вторых, позволяет решить проблему плохой обусловленности матри-
цы
A
, поскольку для КА значения ее компонент могут отличаться на
два и более порядка друг от друга, что, как показали исследования
авторов, затрудняет или даже делает практически невозможным по-
