Математический стенд для отработки управления манипулятором ERA…
7
• подключение к моделирующей системе по указанному IP-адресу;
• обмен данными с моделирующей системой и их расшифровку;
• закрытие соединения при выходе из подсистемы;
• повторное подключение к моделирующей системе в случае по-
тери соединения.
Блок управления графическим движком обеспечивает расчет и
формирование графических изображений на мониторах телекамер.
При этом осуществляются следующие функции:
• инициализация графического движка OGRE3D;
• загрузка 3D-моделей имитируемых объектов (МЛМ, ШК, ТДР,
ERA);
• расчет координат имитируемых объектов;
• расчет координат и ориентации телекамер;
• установка параметров телекамер (угол обзора, минимальные
расстояния отображения объектов и др.);
• формирование изображений виртуальных телекамер.
Математические модели контактного взаимодействия стыко-
вочных устройств.
За счет сложных форм контактных поверхностей
СтУ обеспечивается выполнение принципа сборки: число степеней
свободы и объем относительного движения должны уменьшаться при
сближении соединяемых интерфейсов. Математическое моделирова-
ние их контактного взаимодействия основано на следующих основ-
ных допущениях:
• каждая область контакта заменяется одной точкой, число точек
контакта может быть произвольным, но конечным;
• каждая направляющая поверхность состоит из набора контакти-
рующих элементов, каждый контактный элемент может быть пред-
ставлен конечным набором геометрических примитивов, геометрия
которых описывается алгебраическими уравнениями;
• если геометрия двух контактирующих элементов описывается
уравнениями второго порядка и выше и оба они не являются сфера-
ми, то один из них представляется набором образующих — геомет-
рических примитивов более низкого порядка. Число образующих
может быть произвольным, но конечным, их описание формируется
автоматически при инициализации модели;
• условия контакта и геометрические параметры для всех пар
контактирующих примитивов определяются аналитическими выра-
жениями. Каждое аналитическое решение получено для проектного
диапазона боковых и угловых рассогласований.
Таким образом, многократное использование простых аналитиче-
ских выражений для примитивов упрощает решение сложной задачи
определения точки контакта для элементов с геометрией высокого
порядка.
