Математический стенд для отработки управления манипулятором ERA…
1
УДК 629.786:519.673
Математический стенд для отработки
управления манипулятором ERA
на контактной фазе причаливания
©
А.Г. Лесков
1
, А.В. Яскевич
2
, В.В. Илларионов
1
,
С.Д. Морошкин
1
, И.Е. Чернышев
2
1
Дмитровский филиал МГТУ им. Н.Э. Баумана, г. Дмитров Москов-
ской обл., 141801, Россия
2
ОАО «Ракетно-космическая корпорация “Энергия” имени С.П. Ко-
ролёва», г. Королёв, Московская обл., 141070, Россия
Для осуществления причаливания — соединения различных объектов с использова-
нием специализированных механических интерфейсов и обеспечения низкого уровня
контактных нагрузок — необходимо высокоточное наведение, которое включает
в контур управления космическим манипулятором человека-оператора, формиру-
ющего команды на основе информации, получаемой от телекамер. Система ма-
тематического моделирования MPTE (Mission Preparation and Training Equipment)
позволяет воспроизводить управление манипулятором ERA и все особенности его
движения вместе с перемещаемым полезным грузом кроме контактного взаимо-
действия стыковочных интерфейсов. Разработан математический стенд для
отработки управления манипулятором ERA на контактной фазе операций прича-
ливания, а также для тренировки операторов.
Ключевые слова:
математический моделирующий стенд, манипулятор ERA, кон-
тактная фаза причаливания.
Введение.
Причаливание — соединение различных объектов с
использованием специализированных механических интерфейсов и
обеспечением низкого уровня контактных нагрузок — одна из ос-
новных сборочных операций, выполняемых космическими манипу-
ляторами. Упругость исполнительного механизма манипулятора,
инерция и удаленность центра масс полезного груза (ПГ) от такелаж-
ного элемента обусловливают возможность неуправляемых колеба-
ний всей механической системы, вызывающих большие боковые и
угловые рассогласования стыковочных интерфейсов и рост контакт-
ных сил. Высокоточное наведение в процессе причаливания обычно
обеспечивается включением в контур управления манипулятором че-
ловека-оператора, который формирует команды на основе визуаль-
ной информации, получаемой от телекамер. Время выполнения опе-
рации и уровень контактных нагрузок зависят от выбора адекватных
приемов управления и уровня подготовки оператора.
Отработка управления манипулятором SSRMS международной
космической станции (МКС), в том числе и в операциях причалива-
