А.Г. Лесков, А.В. Яскевич, В.В. Илларионов, С.Д. Морошкин, И.Е. Чернышев
12
шинстве случаев событие — это запрос на прием от одного из клиен-
тов), обрабатывает цикл «прием-передача» (расшифровывает приня-
тые от клиента данные и передает данные клиенту в ответ).
Компьютер, на котором размещена моделирующая система, за-
трачивает на цикл обмена коммуникационного потока машинного
времени на два порядка меньше, чем средний шаг интегрирования,
равный примерно 10 мкс. Частота запросов от клиента не превышает
1 000 Гц, следовательно, интервалы между циклами обмена на два
порядка больше среднего шага интегрирования. Таким образом, мо-
делирующая система на каждую 1 мс затрачивает 0,1 мкс на обмен,
т. е. тратит на циклы обмена с одним клиентом приблизительно
0,01 % машинного времени. Таким образом, обеспечивается доста-
точное время для интегрирования без потери устойчивости.
Заключение.
Выбранная структура математического стенда и
принципы разработки математических моделей оборудования, взаи-
модействующего на контактной фазе причаливания, позволили раз-
работать программное обеспечение для моделирования в реальном
времени на основе ОС Windows. В настоящее время завершается его
тестирование перед плановой отработкой управления манипулятором
ERA при установке ТДР и ШК на модуль МЛМ российского сегмен-
та МКС. В дальнейшем предполагается усовершенствование стенда
для обеспечения тренировки операторов манипулятора.
ЛИТЕРАТУРА
[1] Woods D., Kearny M., Crosse D., Massimino M. Space Station Robotics Task
Validation and Training. Progress in Astronautics and Aeronautics.
Teleopera-
tion and Robotics in Space
. Washington, AIAA Inc., 1997, vol. 161, pp. 475–
489.
[2] Ma O., Buhariwala K., Roger N., MacLean J., Carr R. MDSF-A generic devel-
opment and simulation facility for flexible, complex robotic systems.
Robotica
,
1997, vol. 15, pp. 49–62.
[3] Piedboeuf J.-C., Doyon M., Langlois P., R.L’Archeveque. SYMOFROS: A
flexible dynamics modeling software.
Proc. Fifth International Symposium on
Artificial Intelligence, Robotic and Automation in Space
, 1–3 June 1999 (ESA-
SP-440).
[4] Final test report for pilot-in-the-loop study and berthing loads analysis for ULF4
SSRMS berthing MRM1 to FGB Nadir. JSC-61807. NASA JSC Engineering di-
rectorate. Software, robotics and simulation division. August 2010.
[5] European Robotic Arm (ERA). Mission Preparation and Training Equipment
(MPTE).
User Manual
. HS-MU-ER81-001-NLR, 2001.
[6] Медведев В.С., Лесков А.Г., Ющенко А.С.
Системы управления манипуля-
ционных роботов
. Москва, Наука, 1978, 416 с.
[7] Лесков А.Г., Илларионов В.В., Лескова С.М. Методы и алгоритмы моде-
лирования динамики манипуляционных роботов.
Оборонная техника.
Научно-технический журнал
, 2001, № 8–9, с. 50–57.
[8] Лесков А.Г., Ющенко А.С.
Моделирование и анализ робототехнических
систем
. Москва, Машиностроение, 1992, 80 с.
