Рекуррентный алгоритм вычисления коэффициентов уравнений динамики…
5
, 2
,2
,
,
,
, 1
(
)
,
2, 1,
1,
1;
т
i j
j
i j i j
i j
m
i N
j N i
∑
∑
+
=
+
= −
= − +
I
r r
I
, 3
*
т
, ,
,
,
,
2, 1 ,
1, 1,
;
i j N i N j N
i N
j N i
k N
∑
=
= −
= − + =
I
c r
, 3
*
,3
, ,
,
,
, , 1
,
3, 1,
2,
1,
1,
1;
т
i j k
i k j k
i j k
i N j N i
k N j
∑
Σ
+
=
+
= −
= − + = − +
I
c r I
, 4
, 3
,
1
,
1,
,
2, 1 ;
i N
i N N
i N
∑
∑
−
−
=
= −
I
I
, 4
, 3
,
, , 1
,
3, 1 ,
2,
1;
i j
i j j
i N
j N i
∑
∑
+
=
= −
= − +
I
I
,5
,
,
,
1, 1;
т
i N N i N
i N
∑
=
= −
I
c r
,5
,5
,
,
, 1
,
2 , 1 ,
1,
1.
т
i j
j i j
i j
i N
j N i
∑
∑
+
= +
= −
= − +
I
c r I
3.
Суммарные матрицы инерции размерностью 3×3 относительно
i
-
го шарнира, которые обусловлены последующими телами от по-
следнего до
j
-
го (
j i
≥
) включительно (только для вращательных
шарниров)
, 1
,
;
N N N
∑
∑
=
I
I
, 1
, 2
, 5
,
, 1
, 1
2 ,
1,
1;
i i
i
i i
i i
i
N
∑ ∑
∑
∑
+
+
= + +
= −
I I
I
I
, 1
, 5
,
,
,
1,
1,
;
т
i j
j
i j
i
N j N
∑ ∑
∑
= +
= − =
I I
I
, 1
, 4
, 5
,
,
,
,
1,
2,
1,
1.
т
i j
j
i j
i j
i
N j i
N
∑ ∑
∑
∑
= + +
= − = + −
I I
I
I
4.
Суммарные внешние и инерционные силы и моменты тел от
последнего до
j
-
го включительно
;
IE
N N
∑
=
f
f
1
,
1, 1;
j
j
j
j N
∑ ∑ ∑
+
= +
= −
f
f
f
, 1
;
IE
N
N
∑
=
m m
, 1
, 1
, 1
1
,
1, 1;
j
j
j
j N
∑
∑
∑
+
= +
= −
m m m
, 1
;
N
N
∑
∑
=
m m
1
,1
,
,
1, 1.
j
IE
j
j
j k k
k N
j N
+
∑ ∑
=
= +
= −
∑
m m r f
