11
Копирующий пневмопривод
.
c
c
c c
c
dm G dt Z k p p dt
âûõ
(17)
Параметр истечения
k
β
с
оценивается показателем критичности β
с
=
= p
с
/(
p
с
+
Δ
p
с
), где Δ
p
с
— потеря давления в подводящем устройстве.
Давление в поршневой полости выразим из уравнения (8):
2 2
.
d d
c
c
p S k x
p
S
Масса воздуха, поступающая в поршневую полость через подво-
дящее устройство, равна второму слагаемому уравнения (16)
2
2 2
0 2
.
c d d
c c
c c
Z k p S k x p S dt
S dx
âûõ
(18)
Таким образом, динамика копирующего пневмопривода на прямом ходе
задающего пневмоцилиндра описывается системой уравнений, полу-
ченных в условиях тепломассообмена:
0
0 1
2
2 2
0
2
2
1 1
0
1
2
2 2
0 2
1 1
2 2
;
;
;
;
;
.
a
a a
d c c
d d
d a a
b b
c d d
c c
c c
a a
b
b
c c
d
d
Z k p dt S dx
Z k p S k x dt S dx
Z k p S k x dt S dx
Z k p S k x p S dt S dx
p S k x
p
S
p S k x
p
S
âûõ
âõ
âõ
âûõ
(19)
Обратный ход поршня пневмоцилиндра ПЦ1.
Запишем выраже-
ния массовых расходов в процессах заполнения и опорожнения поло-
стей пневмоцилиндров ПЦ1 и ПЦ2 при обратном ходе поршня пневмо-
цилиндра ПЦ1.
