В.В. Вельтищев
10
Полученную функцию можно использовать для реализации алго-
ритма самонастройки как в точном ее виде, так и в аппроксимирован-
ной форме.
На рис. 7 представлены результаты моделирования синтезирован-
ного алгоритма самонастройки при отработке ГП ступенчатого задаю-
щего сигнала, а также для сравнения — переходные процессы в тради-
ционном ГП с постоянным давлением гидропитания.
Из сопоставления графиков
Y
(
t
) видно, что использование алгорит-
мов самонастройки в системе управления ГП позволяет существенно
повысить точность и быстродействие отработки задающего воздей-
ствия.
Полученные аналитические результаты являются методической ос-
новой для разработки новых средств коррекции в адаптивных системах
управления ГП дроссельного регулирования. Главным отличительным
признаком таких систем является то, что наряду с традиционным для
систем с адаптацией к нагрузке повышением энергетических показате-
лей улучшается качество регулирования.
ЛИТЕРАТУРА
[1] Ястребов В.С., Смирнов А.В., Челышев В.А.
Принципы построения по-
гружных систем подводных аппаратов
. Москва, Наука, 1977, 128 с.
[2] Вельтищев В.В., Яковлев В.Д. Тепловые режимы работы гидравлических
исполнительных систем подводных аппаратов.
Мат. Всерос. конф.: Техни-
ческие проблемы освоения мирового океана
. Владивосток, 2007, с. 189−193.
[3] Вельтищев В.В.
Электрогидравлические приводные системы движительно-
рулевых комплексов необитаемых подводных аппаратов
. Дис. … канд. техн.
наук. Москва, 1986, 233 с.
Статья поступила в редакцию 21.05.2013
Ссылку на эту статью просим оформлять следующим образом:
В.В. Вельтищев. Особенности использования адаптивного гидропривода в под-
водных робототехнических системах.
Инженерный журнал: наука и инновации
,
2013,
вып. 3.
URL:
Вельтищев Вадим Викторович
родился в 1949 г., окончил МГТУ им. Н.Э. Баумана
в 1977 г. Канд. техн. наук, зав. кафедрой «Подводные роботы и аппараты» МГТУ
им. Н.Э. Баумана, зав. отделом «Подводные системы» НИИСМ МГТУ им. Н.Э. Бау-
мана. Автор более 70 научных работ, авторских свидетельств и патентов на изобре-
тение в области создания подводных робототехнических комплексов, разработки
средств движения и других исполнительных систем для необитаемых и обитаемых
подводных средств. e-mail:
