Особенности использования адаптивного гидропривода в робототехнических системах
5
Уравнение движения золотника представим в виде
sign
,
dx
S P T
C x
dt
∆ =
+
з з
тр
з
где
S
з
— площадь торцевых поверхностей золотника;
C
з
— жесткость
синхронизирующих пружин золотника;
T
тр
— сила трения на золотнике;
x
— перемещение золотника.
В данном уравнении принято, что масса золотника пренебрежимо
мала, а давление нагнетания оказывает влияние только на величину
зоны трения. Если ввести понятие максимальной силы трения на золот-
нике
max
T
тр
при максимальном уровне давления нагнетания, аналити-
чески это влияние можно учесть так:
max
sign
.
dx
S P T P
C x
dt
∆ =
+
з з
тр н
з
(2)
Уравнения расходов в золотниковом распределителе запишем в виде
1
max
1
1
max 1
( )
(
) sign(
) ( )
,
Q f x
P P P P f x
P
= + σ
−
− − − σ
н
н
н
2
max 2
max
2
2
( )
) ( )
(
)sign(
),
Q f x
P f x
P P P P
= + σ
− − σ
−
−
н
н
н
(3)
где σ
max
— гидравлическая проводимость щели распределителя;
f
(+
x
),
f
(−
x
) — нелинейные функции изменения проходных сечений распре-
делителя;
P
1
P
2
— уровни давления рабочей жидкости в диагонали ги-
дравлического моста.
Расход жидкости в полостях гидроцилиндра определяется соотно-
шениями
1
1
2
2
,
,
dP dY
Q W F
dt
dt
dP
dY
Q F
W
dt
dt
= β
+
=
−β
н
п
н п
(4)
где β — коэффициент сжимаемости рабочей жидкости;
W
— объем по-
Рис. 3.
Графики нормированных зависимостей
( ),
K f P
=
ГУ
н
( )
f P
τ =
ГУ
н
