1
УДК 62-52
Особенности использования
адаптивного гидропривода в подводных
робототехнических системах
© В.В. Вельтищев
МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия
Рассмотрены новые методы коррекции подводных гидравлических систем с настрой-
кой к текущим режимам работы.
Ключевые слова:
гидравлический привод, источник гидропитания, давление, алго-
ритм самонастройки, подводный аппарат.
Гидравлические приводы (ГП) широко используются в исполни-
тельных системах подводных необитаемых аппаратов и других робо-
тотехнических объектов. Чаще всего на их основе строятся подводные
манипуляционные устройства и средства движения.
Распространение ГП в подводных исполнительных системах обу-
словлено следующими факторами [1]:
●
легкостью гидростатической разгрузки гидравлических компонен-
тов для их защиты от воздействия внешнего давления воды;
●
малыми габаритами и массой гидравлических устройств, позво-
ляющих создать быстродействующие исполнительные системы с вы-
сокой удельной энерговооруженностью.
Однако традиционные принципы построения подводного ГП
не всегда обеспечивают необходимые уровни надежности систем. Од-
ним из методов повышения надежности является нагрузочное резерви-
рование ГП, под которым понимается повышение запаса прочности
системы по отношению к механическим, температурным, гидравличе-
ским внутренним и внешним факторам. Для ГП наиболее критичны
внутренние гидравлические воздействия в виде больших забросов
и пульсаций давления. В подводном ГП абсолютные значения давления
рабочей жидкости повышаются по мере увеличения глубины погру-
жения подводного аппарата (ПА), что ускоряет износ уплотнений и де-
талей в парах трения.
Несмотря на относительно небольшой температурный диапазон
водной среды и благоприятные условия теплопередачи, в процессе
функционирования ПА температура рабочей жидкости в гидросистеме
может существенно повышаться, достигая критических значений, что
