В.В. Вельтищев
4
нительный двигатель (рис. 2). Гидропривод подключен к ИГП с пере-
менным выходным давлением
var
.
P
н
Рис. 2.
Следящий ГП с двухкаскадным электрогидравлическим усилителем
и исполнительным двигателем (
T
ст
— статическая нагрузка на привод;
Y
— регулируемая координата (перемещение поршня))
Уравнение электронной части привода и первого каскада управ-
ления запишем в следующем виде:
(
)
,
ГУ
ГУ
з
о.с
э
з
∆
−
= τ
+ ∆
d P
g K Y K K
P
dt
где
g
— задающее воздействие на ГП;
K
о.с
— крутизна датчика обратной
связи;
Y
— регулируемая координата (перемещение поршня);
K
э
— ко-
эффициент усиления управляющей части ГП;
K
ГУ
, τ
ГУ
— коэффициент
усиления и постоянная времени первого каскада усиления электроги-
дравлического усилителя (ГУ); Δ
P
з
— перепад давления под торцами
золотника.
Экспериментальные исследования влияния давления нагнетания на
характеристики первого каскада большинства отечественных электро-
гидравлических усилителей [3] позволили получить обобщенные нор-
мированные графики зависимостей
( )
K f P
=
ГУ
н
и
( )
,
f P
τ =
ГУ
н
пред-
ставленные на рис. 3. Здесь
max
/
P P P
=
н н
— нормированная величина
давления нагнетания в ГП. Эти графики показывают, что постоянная
времени первого каскада τ
ГУ
практически не зависит от давления на-
гнетания, а характер функции
( )
K f P
=
ГУ
н
близок к линейному. Данное
допущение позволяет переписать уравнение управляющей части ГП
следующим образом:
max
(
)
,
ГУ
ГУ
з
о.с
н э
з
∆
−
= τ
+ ∆
d P
g K Y K P K
P
dt
(1)
где
max
K
ГУ
— коэффициент усиления первого каскада при максимальном
давлении
P
max
.
