В.П. Носков, И.В. Рубцов
2
Поэтому дальнейшее развитие мобильной робототехники, позво
ляющее преодолеть отмеченные принципиальные ограничения и недо-
статки дистанционного управления, связано с повышением автономности
МР за счет передачи функций, выполняемых человеком-оператором, бор-
товым средствам. Такая «интеллектуализация» МР требует комплексного
решения бортовыми средствами следующих основных задач:
●
дистанционного определения геометрических и опорных харак-
теристик зоны маневрирования;
●
определения текущих координат и ориентации МР;
●
формирования оперативной (локальной) и тактической (глобаль-
ной) моделей внешней среды с учетом оперативной (показания борто-
вых датчиков и сенсоров) и априорной (картографические данные) ин-
формации о районе маневрирования;
●
планирования целенаправленных траекторий движения на опера-
тивном и тактическом уровнях;
●
отработки планируемых траекторий движения.
Следовательно, автономная система управления движением (АСУД),
решающая перечисленные выше задачи, должна иметь в своем составе
системы технического зрения (СТЗ), формирования модели внешней
среды и планирования движения, картографическую базу данных (КБД),
навигационную и исполнительную системы.
В настоящее время созданы АСУД цехового МР, МР для индустри-
ально-городских (урбанизированных) сред, сети дорог и пересеченной
местности (рис. 2), функционирование которых экспериментально про-
верено в реальных условиях [1, 2].
Рис. 1.
Образцы дистанционно-
управляемых МР:
а
— СТР-1 на крыше Чернобыльской АЭС;
б
— экспериментальный РТК на базе инже-
нерной разведывательной машины (ИРМ);
в
— РТК «Разнобой» (принят на вооружение
войсками радиационной, химической и био-
логической защиты)
а
в
б
